吃水不忘挖井人：参考链接http://blog.csdn.net/kangear/article/details/46302741
我们在树莓派上玩ROS的时候通常会插入不同的USB设备，这些设备有USB通信的如Kinect，也有USB串口设备（如激光雷达，树莓派与底盘接口等）以USB转串口为例，通常设备节点名为ttyUSBx（x为0~n）,Linux内核会根据插入设备的先后顺序进行编号的分配，比如第一个插入的设备编号为0，然后依此加1。那么问题来了，如果仅仅以设备节点ttyUSBn来区别具体是哪个设备，因为末位的编号是随时会变的，所以就会造成混乱。无法保证A设备就是0，B设备就是1。目前的内核早已经解决类似的问题，将所以有USB设备都导致到sys文件系统中，其实每个USB端口都有唯一的端口号，相当于每个门店的门牌号。只要我们依据端口号来进行设备的区分，那么问题就迎刃而解了。
比如当前设备插入两个USB转串口设备后，查看ttyUSBn所在端口的端口号：
root@android:/ $ ls -l /sys/class/tty/
...
lrwxrwxrwx root root 2011-01-01 13:40 ttyUSB0 -> ../../devices/ff540000.usb/usb3/3-1/3-1.1/3-1.1:1.0/ttyUSB0/tty/ttyUSB0
lrwxrwxrwx root root 2011-01-01 13:43 ttyUSB1 -> ../../devices/ff540000.usb/usb3/3-1/3-1.2/3-1.2:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1
root@android:/ $
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其中ttyUSB0所在的端口号为3-1.1，而ttyUSB1所在的端口号为3-1.2。
那么有了这个物理端口，接下来应该怎么玩呢？写脚本绑定，脚本举例如下所示：
#!/bin/bash
echo 'KERNELS=="3-1.1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="serial_0"' >/etc/udev/rules.d/seriel_0.rules
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/dashgo.rules
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
如上第一行所示，KERNELS就是你要做重命名的物理端口号，MODE:="0666"的意思是这个端口的设备具有读写权限，这样就不用脑残地每次都敲一遍chmod ** 666了，GROUP为用户组，SYMLINK+=的意思是在系统默认的设备名的基础上再添加一个设备名叫serial_0这个可以你自己指定，以后插在这个物理端的设备都会多一个这个名字，这样以后操作这个固定的设备名就可以了。其他几行的原理类似，其他几行都是通过idVendor idProduct 的值来确定设备的设备号，这样有一个问题就是如果碰到两个设备使用一模一样的串口芯片，那么这两个设备的idVendor和idProduct的值是一样的，也就是说通过这种方式是无法区分两个设备的（笔者在机器人产品开发的过程中就碰到了）。
根据自己的情况完成脚本
然后：
sudo sh ./脚本名.sh
重新插拔设备 观察现象 应当是大功告成，如有问题请留言
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作者：DPRobot
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_33662195/article/details/71185063
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