Fanuc Karel 运算符

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-- 时间:2018-11-04
-- 创建人:Ruo_Xiao
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一、列表

Arithmetic + - * / DIV MOD
Relational < < = = < > > = >
Boolean AND OR NOT
Special > = < : # @

二、解释

1、DIV 和 MOD

(1)相同点

A、两边必须是“INTEGER”类型数据。

B、两边操作数有一个是负数,则结果为负数。都为负数或者都为正数,则结果为正数。

C、右操作数为0时,示教器报错:Divide by zero

(2)不同点

A、DIV 求商运算

B、MOD取余运算

2、<>:不等于

3、AND、OR 和 NOT

(1)相同点:两边必须是“BOOLEAN”类型数据。

(2)不同点:

A、“AND” 、“OR” 和 “NOT” 分别对应“”,“”,“”。

4、>=<

两个POSITION大约相等时,则返回TRUE,反之则FALSE

栗子:

IF perch >=< CURPOS (0,0) THEN
    WRITE('OK', CR)
ELSE
    ABORT
ENDIF

5、# 和 @

(1)相同点

A、左右两边必须是“VECTOR”数据类型。

B、详解这里

(2)不同点

A、“#”的英文全称:The Cross Product Operator

“@”的英文全称:The Inner Product Operator。

B、“#”的意义:数学中的叉乘

“@”的意义:数学中的点乘

C、“#”的栗子:VEC(3.0,4.0,5.0) # VEC(6.0,7.0,8.0) 结果是 (-3.0, 6.0, -3.0)。

“@”的栗子:VEC(3.0,4.0,5.0) @ VEC(6.0,7.0,8.0) 结果是 86.0。

7、:

(1)意义:两个“POSITION”或者“XYZWPR”变量进行向量和。

(2)图示:

结果:

“bolt”是该点在“WORLD”坐标系下的XYZWPR,“b_handle”是该点在“BUMPER”坐标系下的XYZWPR,则经过“:”运算之后,就得到了“bolt”和“b_handle”的向量和。

(SAW:Game Over!)



 

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