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在trac_ik中用到->
NLopt是一个用于非线性优化的免费/开放源代码库，为在线提供的许多不同的免费优化例程提供通用接口，以及各种其他算法的原始实现。 其功能包括：
安装NLOPT ：直接在终端 输入 ：sudo apt-get install libnlopt.dev
include
文档参考https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/
