一、参考资料
ubuntu20.04安装eigen3.4.0(两种方式)和ceres-solver2.0.0
二、ceres相关介绍
ceres简介
ceres solver是google开发的一款用于非线性优化的库，在google的开源激光雷达SLAM项目 cartographer 中被大量使用。使用ceres库必须先安装eigen库，因为ceres库是基于eigen的。
三、安装ceres-solver
1. 下载ceres-solver
github中下载release版本
2. 安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
3. 编译ceres-solver
cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12
4. 安装ceres-solver
sudo make install
四、FAQ
Q：E: Unable to locate package libcxsparse3.1.2
# 解决办法：
1. 配置sources.list，添加到第一行
sudo gedit /etc/apt/sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
2. 更新sources.list
sudo apt-get update
3. 安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
注意：ubuntu从18.04版本开始，libcxsparse这个包版本就全部改成3了。
| 系统版本 | libcxsparse版本 |
|---|---|
| ubuntu14.04 | libcxsparse3.1.2 |
| ubuntu16.04 | libcxsparse3.1.4 |
| ubuntu18.04 | libcxsparse3 |
| ubuntu20.04 | libcxsparse3 |
| ubuntu22.04 | libcxsparse3 |