Gyroscope in smartphone 手机中的陀螺仪传感器

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首先，陀螺仪有XYZ三个轴，每个轴都有一个角度分量。

Z轴角度分量为alpha [0,360]，X轴角度分量为beta [-180,180]，Y轴角度分量为gamma [-90,90]。