AR功能主要流程是：先检测平面，然后计算AR物体（box）的各个顶点3d位置，然后写程序把每个顶点投影到相平面，用cv的多边形填充功能来绘制到照片上面。
- 先求一个相机朝向的vector：w_cam_z
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findGround
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输入数当前滑窗中所有的3d点
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把所有点按照高度划分为30层
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取出点最多的那一层作为平面
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drawGround
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只有在平面中的点数大于28的时候才画地面
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先把所有点投影到相平面
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用2d的Delaunay生成这些点的3角格子
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把每条边都画到照片上
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drawBox
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把所有box手动投影到相平面，然后手动多边形填充
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Grounds其实是所有box的集合不是平面的
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相应对box的平移操作
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检查locationX和locationX_p是否一样
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locationX在pan的回调函数中会被修改
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不一样说明用户出发了平移box事件
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检查点选的事哪个box
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把所有box的中心投影到相平面
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看相平面的中心和点选位置哪个最近
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通过屏幕上移动的距离计算对应的投影射线的旋转夹角，最后计算3d空间中的移动距离
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移动选中的box
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处理抓取操作进行的缩放
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双手指的旋转
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点击的添加新的box，条件是平面点要大于28
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投影平面中心点到相平面
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看是否附近有box，没有的话才进行下一步
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把box放到当前平面上
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findPlane
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输入平面的点
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输出拟合的平面方程的4个系数
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盒子属性
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ori ：盒子的一个角点
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gp.cox，gp.coy，gp.coz ：盒子三个方向的边的另外一个端点的坐标
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lix，liy，liz：盒子三个轴的方向，代表盒子的朝向
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长按后标识被按住盒子