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当Linksys 释放 WRT54G/GS 的源码后，网上出现了很多不同版本的 Firmware 去增强原有的功能。大多数的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源码，只有1%是加上去的，每一种 Firmware 都是针对特定的市场而设计，这样做有2个缺点，第一个是难以集合各版本Firmware的长处，第二个是这版本距离 Linux 正式发行版越来越远。OpenWrt 选择了另一条路，它从零开始，一点一点的把各软件加入去，使其接近 Linksys 版 Firmware的功能，而OpenWrt 的成功之处是它的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，令它更像一个小型的 Linux 电脑系统，也加快了开发速度。
以上解释摘自百度百科。简而言之，就是从思科的路由源码改造过来的，一个适用于某些特定芯片的路由器的小型Linux系统，有了这个系统，我们的路由就不再是上网那么简单了，我们可以在上面安装各种程序、驱动，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、网卡、声卡、等等设备。
OpenWRT除了对硬件和平台的广泛支持，还支持优化的链路状态路由(OLSR)网状网络协议，该协议使得用户可以利用多个OpenWRT设备，建立临时的移动网络。而且，软件一旦部署到位，不需要重新刷新固件，就可以进行修改。另外，用户可以根据需求，通过一个内置的程序包管理系统，添加或删除程序包。
另外，对于普通用户而言，路由器主要通过WEB界面进行操作，Openwrt中web是通过LuCI编写，LuCI提供了丰富的接口，而将用户的配置保存，并可通过调用linux中的脚本来进行实际应用。
我们的WIFI板上运行着一款程序，叫做mjpg-streamer，这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码，然后通过WIFI返回给上位机，这样，我们就可以看到来自机器人的视频了。
同时路由一般都预留有TTL串口，TTL串口是用来调试或者刷机用的，我们把这个TTL串口引出来，然后通过安装在路由里面的Ser2net软件，就能把来自WIFI信道的指令转到串口输出，而串口在这里的作用就是与单片机芯片MCU通信，让单片机知道用户要让他做什么动作。
那么如何编译一个自己的路由器运行的固件（也就是操作系统的镜像）就成为了首要问题。