导航配置-movebase参数详解（持续更新中）

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前言：不论是什么车，在使用之前，一定要对线速度和角速度进行校正。

1、校正

线速度：
在先锋上面的是调节：DriftFactor，TicksMM，RevCount，这三个参数，
TicksMM：我现在设置的是120,（官方建议128），举个例子：如果你设置150，让先锋机器人走1米，他会走1米3左右。，这个参数，貌似是脉冲的个数。越大，走的越远。
DriftFactor：水平方面的分量。设置为0
RevCount:就设置16570就可以了。
我是利用的turtlebot的rosrun rbx1_nav calibrate_linear.py
和角度rosrun rbx1_nav calibrate_angular.py来矫正的线速度和角速度的。在矫正角速度的时候，可能出现回弹的现象。这是因为线速度的值，设置太大了。先锋机器人理想的线速度的之，我觉得是0.6米/秒。理想的角速度的为0.4米/秒，同样在，线速度的校正的时候，不同的速度，下看精度如何，例如，0.5M/S的速度，运动一米，和1m/s的速度运动一米的精度是不同的额，下面的小视频当中的，是以0.3米运动一米的精度

这里写图片描述

角度标定这个gif可能会有误解，在turtlebo的校正当中，是旋转360度的，我这里只播放了一半的视频。

这里写图片描述
由上面的0.4的旋转速度，那么在导航配置文件当中，有一个原地旋转的速度，我也设置的0.4,那么这样旋转的角度就很准了。
最后将校正的文件写到launch 文件当中，就像下面这样：

<launch>

<!-- Starting rosaria driver for motors and encoders -->
  <node name="rosaria" pkg="rosaria" type="RosAria" args="_port:=/dev/ttyUSB0">
  <param name="DriftFactor" value="0"/>
  <param name="TicksMM" value="120"/> 
  <param name="RevCount" value="16570"/> 
  <remap from="rosaria/cmd_vel" to="cmd_vel"/>
  <remap from="rosaria/pose" to="odom"/>
  </node>

</launch>

2、建图参数影响

在建图方面，还是用跟随建图比较准确。我是用的gmapping建立的地图

  <param name="particles" value="8"/>、
  <param name="minimumScore" value="30"/>
  <param name="delta" type="double" value="0.05" />

重要的就是上面的3个参数。
particles参数是粒子数。这个值对建图参数的影响我还没尝试过，可能是参数越大，那么很小的障碍物都能够被检测出来。
minimumScore参数是最小匹配得分，这个值越大，越容易去使用里程计的信息。太小，会出现噪声
delta参数表示地图的分辨率
还有一些参数，详细见博客：点击这里

3、导航配置文件参数影响

导航配置参数文件，有以下4个文件

p3dx_base_local_planner_params.yaml #进行发布速度
p3dx_costmap_common_params.yaml   #代价地图的常见参数
p3dx_global_costmap_params.yaml   #全局地图的常见参数
p3dx_local_costmap_params.yaml    #局部地图的常见参数

p3dx_base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 10.0 #控制器更新频率，建议3-5HZ
TrajectoryPlannerROS:
  max_vel_x: 0.50 #最大速度，这个速度稳定
  min_vel_x: 0.10 #最小速度
  max_rotational_vel: 0.3 #最大旋转速度（这里是转弯的最大的速度）
  min_in_place_rotational_vel: 0.4#这里就上上面所有说的，先锋最时候的圆度旋转饿速度
  acc_lim_theta: 0.55#旋转角加速度
  acc_lim_x: 0.1#最大的旋转加速度x方向
  acc_lim_y: 0.0#最大旋转加速度y方向
  meter_scoring: true#单位是不是米

  holonomic_robot: false
  yaw_goal_tolerance: 0.18#朝向上面的允许的误差
  xy_goal_tolerance: 0.2#距离上面允许的误差
  pdist_scale: 0.8 #全局的比例
  gdist_scale: 0.1 #全局和局部的比例，我觉得还是应该全局为重，这个值越大，那么越有那个起步的大圈
  goal_distance_bias: 0.8
  path_distance_bias: 0.2
  sim_time: 1.5#模拟时间
  heading_lookahead: 0.325机器人原地旋转是，向前看多少米的距离
  oscillation_reset_dist: 0.05

  vx_samples: 6
  vtheta_samples: 20
  dwa: false

p3dx_costmap_common_params.yaml

p3dx_global_costmap_params.yaml

p3dx_local_costmap_params.yaml

4、AMCL参数影响

从下面这张图可以看出，由amcl发布的map到odom之间的坐标变换，rosaria发布从odom到base_link之间的坐标变换，然后我在LMS100当中，发布了从baselink到laser之间的坐标变换。
这里写图片描述
其实在启动机器人的顺序当中，不使用URDF模型也是可以的，因为在第3部分，配置导航的文件当中，已经输入了机器人相关尺寸。
遇到的问题：

这是因为，存在两个坐标系导致的问题。我我详细的了一下：是map到odom之间的的问题。

原因出现在这里：我将这里的odom到map之间做了一个静态的坐标变换

 <!-- Run a static transform between /odom and /map -->
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_map_broadcaster" args="0.0, 0.0 0 0 0 0 /map /odom 100" />

而amcl也会发布一个从odom到map的坐标变换。两个变换冲突，因此地图会抖动。
心得：如果要模拟机器人运动，进行调试参数的时候，加上这句话，来调试参数，如果是真实机器人运动，那么将这句话删除进行实际的导航。