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1.利用ARTE，可以添加模型（格式为stl），目前其模型中常见的为6自由度工业级机械臂，如若使用该方法，需要修改代码，模型，操作比较复杂；但是如若能成功，后续的可视化、路径规划等都不叫同意、操作性较强。
2.利用matlab自带的仿真模块（SIM），需要自己建立模型，添加控制流程图，这些问题均可找到方法解决，比较犹豫的是控制效果是否能实现每个关节单独控制，且该文件需使用的格式为（xml）文件，可使用solidworks导出。
3.利用peter cork的工具箱robotics vision and control,该工具箱使用连杆简化，可利用DH参数容易的表示出，操作简单，容易上手，但是不能使用真实的机器人模型，表示效果不太理想。
4.利用robotic system toolbox，该工具箱包括的类、函数库也挺全的，可视化效果好，但是操作相对复杂。