1.问题描述：

完成Kavaser的报文收发测试后，作者想要在自己的.c文件中调用CAN口发送位置报文信息，
在darknet/src/image.c中#include “canlib.h”，make时报错:
libdarknet.a(image.o)：在函数‘draw_detections’中：未定义的引用

2.问题原因：

由于只是加入头文件，并未对Makefile文件进行修改，这其中必须加入can相关的目标文件，也就是.o文件，所以修改方式就是：
1：将引用到需要的.c和.h文件拷贝到src文件夹中
2：在Makefile文件中的OBJ部分加入需要的.o文件

3.问题探究

3.1 问题1：为什么要加这几个.o文件？

答：因为在make时报错缺乏这几个文件中的函数的引用，所以加入这几个文件！

3.2 问题2：具体要加入哪些文件，加到哪里去？

答：在linucan子文件夹中有很多.h和.c文件，我的做法是将linucan中所有的.c和.h都拷贝到darknet/src文件目录下，虽然这样很不合理，但是减去了筛选的麻烦，然后make，就会开始报错：
比如：在#include "canlib.h"中，未定义的引用

然后我查看了这个头文件中所有的头文件，将这些头文件中有函数实现（即存在.c文件的）的.o文件都加到makefile文件中去，比如VCanFunctions这个函数就是有.c文件的，但是canIfData这个函数在Linuxcan文件中就没有函数实现，所以canIfData.0就不需要加入makefile文件中去。

在canlib.c文件中包含了这些头文件：
#include “canlib.h”
#include “canlib_version.h”
#include “canIfData.h”
#include “canlib_data.h”
#include “vcan_ioctl.h” // Need this for IOCtl to check # channels
#include “vcanevt.h”
#include “VCanFunctions.h”
#include “debug.h”

在VCanFunctions.h中包含了这些头文件，处理方法和上面一样，选择需要的.o文件进行加入
#include “VCanMemoFunctions.h”
#include “VCanScriptFunctions.h”
#include “VCanFunctions.h”
#include “VCanFuncUtil.h”
#include “debug.h”

最终确认Makefile文件中新加入的.o文件是：
canlib.o linlib.o txe_fopen.o VCanFuncUtil.o dlc.o linkedlist.o VCanScriptFunctions.o VCanMemoFunctions.o txe.o VCanFunctions.

最终在darknet的基础上加入Can驱动的Makefile 文件是：

GPU=1
CUDNN=
OPENCV=1
OPENMP=1
DEBUG=0

ARCH= -gencode arch=compute_30,code=sm_30 \
      -gencode arch=compute_35,code=sm_35 \
      -gencode arch=compute_50,code=[sm_50,compute_50] \
      -gencode arch=compute_52,code=[sm_52,compute_52]
#      -gencode arch=compute_20,code=[sm_20,sm_21] \ This one is deprecated?

# This is what I use, uncomment if you know your arch and want to specify
# ARCH= -gencode arch=compute_52,code=compute_52

VPATH=./src/:./examples
SLIB=libdarknet.so
ALIB=libdarknet.a
EXEC=darknet
OBJDIR=./obj/

CC=gcc
NVCC=nvcc 
AR=ar
ARFLAGS=rcs
OPTS=-Ofast
LDFLAGS= -lm -pthread 
COMMON= -Iinclude/ -Isrc/
CFLAGS=-Wall -Wno-unused-result -Wno-unknown-pragmas -Wfatal-errors -fPIC

ifeq ($(OPENMP), 1) 
CFLAGS+= -fopenmp
endif

ifeq ($(DEBUG), 1) 
OPTS=-O0 -g
endif

CFLAGS+=$(OPTS)

ifeq ($(OPENCV), 1) 
COMMON+= -DOPENCV
CFLAGS+= -DOPENCV
LDFLAGS+= `pkg-config --libs opencv` 
COMMON+= `pkg-config --cflags opencv` 
endif

ifeq ($(GPU), 1) 
COMMON+= -DGPU -I/usr/local/cuda/include/
CFLAGS+= -DGPU
LDFLAGS+= -L/usr/local/cuda/lib64 -lcuda -lcudart -lcublas -lcurand
endif

ifeq ($(CUDNN), 1) 
COMMON+= -DCUDNN 
CFLAGS+= -DCUDNN
LDFLAGS+= -lcudnn
endif

OBJ=gemm.o utils.o cuda.o deconvolutional_layer.o convolutional_layer.o list.o canlib.o linlib.o txe_fopen.o VCanFuncUtil.o dlc.o linkedlist.o VCanScriptFunctions.o VCanMemoFunctions.o txe.o VCanFunctions.o image.o activations.o im2col.o col2im.o blas.o crop_layer.o dropout_layer.o maxpool_layer.o softmax_layer.o data.o matrix.o network.o connected_layer.o cost_layer.o parser.o option_list.o detection_layer.o route_layer.o upsample_layer.o box.o normalization_layer.o avgpool_layer.o layer.o local_layer.o shortcut_layer.o logistic_layer.o activation_layer.o rnn_layer.o gru_layer.o crnn_layer.o demo.o batchnorm_layer.o region_layer.o reorg_layer.o tree.o  lstm_layer.o l2norm_layer.o yolo_layer.o iseg_layer.o
EXECOBJA=captcha.o lsd.o super.o art.o tag.o cifar.o go.o rnn.o segmenter.o regressor.o classifier.o coco.o yolo.o detector.o nightmare.o instance-segmenter.o darknet.o
ifeq ($(GPU), 1) 
LDFLAGS+= -lstdc++ 
OBJ+=convolutional_kernels.o deconvolutional_kernels.o activation_kernels.o im2col_kernels.o col2im_kernels.o blas_kernels.o crop_layer_kernels.o dropout_layer_kernels.o maxpool_layer_kernels.o avgpool_layer_kernels.o
endif

EXECOBJ = $(addprefix $(OBJDIR), $(EXECOBJA))
OBJS = $(addprefix $(OBJDIR), $(OBJ))
DEPS = $(wildcard src/*.h) Makefile include/darknet.h

all: obj backup results $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC)
#all: obj  results $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC)


$(EXEC): $(EXECOBJ) $(ALIB)
	$(CC) $(COMMON) $(CFLAGS) $^ -o $@ $(LDFLAGS) $(ALIB)

$(ALIB): $(OBJS)
	$(AR) $(ARFLAGS) $@ $^

$(SLIB): $(OBJS)
	$(CC) $(CFLAGS) -shared $^ -o $@ $(LDFLAGS)

$(OBJDIR)%.o: %.c $(DEPS)
	$(CC) $(COMMON) $(CFLAGS) -c $< -o $@

$(OBJDIR)%.o: %.cu $(DEPS)
	$(NVCC) $(ARCH) $(COMMON) --compiler-options "$(CFLAGS)" -c $< -o $@

obj:
	mkdir -p obj
backup:
	mkdir -p backup
results:
	mkdir -p results

.PHONY: clean

clean:
	rm -rf $(OBJS) $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC) $(EXECOBJ) $(OBJDIR)/*

4.实现效果

可以在darknet框架下使用Kvaser PCIEcan 4xHS板卡发送距离CAN报文给另外一台PC的BUSMASTER软件，从而实现工控机与其他PC的CAN通信。

Ubuntu系统下的工控机与其他PC端的CAN通讯实现