2018.5.29下午
飞机：一号机
飞行环境：实验室小屋
操作模式：遥控器+px4flow
飞行记录：主要是采几组数据给Daniele，许久不飞，老王学长操控，无保护措施。第一次手动模式起飞后，切换至position control模式失败，飞机无法定高。决定改用altitude control模式。第二次起飞失败，直接侧翻，重试仍然失败，遂决定更换电池。此后飞行正常。vicon数据记录正常，mavros在飞行前检测正常，但是后来在Daniele电脑上run的时候无法读到mavros数据，影响应该不大。
总结：更换电池是解决飞行问题的一大良方。
2018.4.18下午
飞机：二号机
飞行环境：微电子楼西侧草坪
操作模式：遥控器+GPS & offborad模式+GPS+Lidar
飞行记录：小布同学新买了绳子，我们制作了新的保护措施——两根束脚绳，固定了两只对称的脚，减小了碰及桨叶的几率，但是需要两个人牵引。
为防万一，首先使用遥控器进行试飞，并采了相应的一组数据以备分析。position control模式下飞行正常之后，重新进行offborad模式的飞行，相比与上次，对目标position进行了一点修改，改为以出发的点为基准。起飞之后飞机有一定的漂移，但是整体方位比较稳定，经历了最初的调整后，漂移现象几乎不再，可能因为上次调整过PID的参数，上下仍有一点抖动，仍需调整垂直方向控制的PID参数。值得一提的是，飞机起飞时非常迅速，容易引起不适。
记录了数据之后，我们决定把飞机放回远处再进行一次实验，此时，险情出现。飞机快速起飞之后快速冲向西边，我与小布同学反应迅速，跟着飞机跑，本以为会和一周前的情况一致，但小王学长并不慌乱，静观其变。飞机冲到刚刚实验降落了地方之后悬停住，然后保持姿态，候其稳定后使之降落。分析可能由于mavros没有关，飞机误将上次最后接收的位置作为起点。
重启mavros之后再次进行实验，情况如旧，故决定重启飞机，此刻太阳暴晒，电脑甚至发烫。重启后飞机起飞正常，几乎没有产生漂移，与第一次飞行无异，候其稳定、记录数据之后返回实验室。晚上小布同学对数据进行分析，组会讲解。
总结：调整后的offborad程序无误，利用GPS的模式需要以起点作为groundtruth。飞机在水平方向的PID参数基本合适，仍然需要在竖直方向上进行调整。新买的绳子太粗，需要评估一下重买一卷比较细的绳子的必要性，以制作更加牢固的安保措施。
2018.4.17晚上
飞机：1号机
飞行环境：未飞行
操作模式：px4flow
飞行记录：尝试重刷飞控以获得更大更新频率的px4flow数据。将1.7.3版本的飞控直接刷入，无法完成标定中的level_horizon项目，更改参数之后重刷也无法完成标定。我们决定从master分支上下载最新飞控代码，之后参考邹老师的文档自行完成参数修改，增大了px4flow更新频率。以此重刷飞控之后发现并不需要重新做标定，并不能理解其中的缘由。至此，px4flow的数据更新频率提升，数据不够精确。
2018.4.12上午
飞机：2号机
飞行环境：微电子楼西侧草坪
操作模式：遥控器+GPS & offborad模式+GPS+Lidar
飞行记录：使用GPS及Lidar，底部相机无法使用。首先使用遥控器的position control模式，可能由于Lidar较为精准，未发生1 号机上下抖动不稳的情况。水平情况有来回漂移，需要之后校准PID参数。
进行了offborad模式下的定点飞行，为确保安全首先测试了遥控器offborad模式和position control的切换，可以通过地面站设定offborad模式的channel，之后无桨测试可以切换。上桨后的定点飞行失败，无人机以接近1m的高度快速向正西方向飞行，小王学长反应迅速切回使用遥控器控制降落，计划停止此测试，思考一下可能的原因。
进行了PID调试，使用position control悬停后拉绳观察反应速度，适当调大了P和D，水平方向上效果变好，有风的情况下可以基本保持定点，竖直方向上待调整。
总结：offborad与position control模式可以切换，使用GPS的定点飞行失败。PID调整使水平方向上更加稳定。
2018.4.11上午
飞机：1号机
飞行环境：实验室小屋
操作模式：遥控器+px4flow
飞行记录：与前一天晚上飞行过程类似，未发生危险，但依旧较难控制。基本排除光线的原因，推测为px4flow或连接有问题。
将px4flow通过USB直接与电脑连接、通过pixhawk与电脑连接，均可得到正确且频率较高的数据。试图将2号机的 Lidar连接至1号机的I2C口检测是否接口故障，但是失败，因为飞控需要改。通过地面站得到的高度数据频率低且数 据大多位于0，偶尔会出现正确的数值。
偶然情况下剥开了导线上的铝箔，之后通过地面站得到的数据基本正确，但是频率过低，需要重刷改过的飞控，以得 到较高频率的高度数据。
总结：连接上的问题，重刷代码之后检查效果，明天室外试飞。
2018.4.10晚
飞机：1号机
飞行环境：实验室小房间
操作模式：遥控器+px4flow
飞行记录：使用遥控器操作，position control模式下有轻微的漂移，缪学长表示属于正常情况，可以使用右摇杆控制住。 无法 定高，上下晃动有点剧烈，有时会突然上升或下降很多。
发生撞机一次，损失一对白色桨叶，突发性无法控制position。飞行有一定危险。
总结：px4flow或通过I2C传输的数据有问题，也有可能与晚上光线不好有关系，计划第二天白天再试一次。