rt-thread与ucos中任务退出时如何调用退出函数
rt-thread与ucos中都提供了删除任务的函数，同时系统也支持任务正常终止。相较于死循环的任务执行函数，这是一大改进。
任务的创建很容易，也不易产生问题。任务的销毁却十分不易，任务占有资源的释放更是令人头疼。以前我一直调用系统提供的删除任务的函数强制删除任务，这在大多数时间并没有造成太大的问题，但这样的方式其实不太合理。
任务删除时必须考虑当前任务的状态，当前任务占有的ipc资源，以及当前任务在系统的哪个表，这都是删除一个任务必须考虑的情况。如果待删除任务在等待链表中，那么删除该任务意味着从等待表中移除该任务节点。如果待删除任务在就绪表中，那么删除该任务需要从就绪表中移除，这样此任务就不再会被系统调度运行。
删除一个占用ipc资源的任务需要特别小心。例如当任务未释放占有的mutex时，强制删除任务将造成其它在就绪表中永久等待mutex的任务永久阻塞，这常常是我们不想看到的，这也是一个常见的问题。
在rt-thread的内核源码thread.c中有rt_thread_exit函数，此函数在任务正常终止后被调用，这是我最初在调试时发现的。但我一直不明白为什么在任务正常终止后系统就能调用这个函数，有一天突然发现这与任务栈中预存的数据有关。
rt-thread的任务初始化函数中调用了rt_hw_stack_init子函数，调用的具体语句如下：
thread->sp = (void *)rt_hw_stack_init(thread->entry, thread->parameter,
(void *)((char *)thread->stack_addr + thread->stack_size - 4),
(void *)rt_thread_exit);
在上面的函数调用中，将rt_thread_exit函数地址作为参数传入到rt_hw_stack_init函数中，rt_hw_stack_init函数的部分源码如下：
rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void *tentry, void *parameter,
rt_uint8_t *stack_addr, void *texit)
{
rt_uint32_t *stk;
stack_addr += sizeof(rt_uint32_t);
stack_addr = (rt_uint8_t *)RT_ALIGN_DOWN((rt_uint32_t)stack_addr, 8);
stk = (rt_uint32_t *)stack_addr;
*(--stk) = (rt_uint32_t)tentry; /* entry point */
*(--stk) = (rt_uint32_t)texit; /* lr */
...................................................................
上面的最后一行代码将传入的rt_thread_exit函数地址压入到任务栈中，旁边的注释写着lr？lr是链接寄存器，在任务栈初始化时就保存了rt_thread_exit函数的地址，这就是谜底。
任务的执行函数使用任务栈，任务栈动态增减。当执行函数返回，任务栈弹栈，作为lr的rt_thread_exit的地址恢复到PC中，程序继续执行此函数，完成任务的正常退出。神奇吗？这就是任务退出的魔法。
ucos-III中也能够找到类似的实现，不再赘述。