轮毂电机ABZ信号详解。
轮毂电机的定位使用了霍尔信号和光电增量编码器，1024线的。也就意味着，轮子转一圈，A信号和B信号各有1024个高电平和低电平。
实际应用中，我们将A/B信号的上升沿和下降沿分别设置为外部中断触发信号，这样，我们就进行了1024的四倍频，最后的结果就4096。
如下如所示：
第一行是顺转，可以看到A比B快1/4个周期；第二行是倒转，A比B慢1/4个周期。
轮子机械角度上转一圈，A和B各有1024个周期，通过4倍频，就能实现轮子转一圈编码为4096了。
如何通过A和B判断转向呢:
第一行: A下降沿中断且B为高，或者A为上升沿中断且B为低 ，是顺转。
第二行: A下降沿中断且B为低，或者A为上升沿中断且B为高 ，是倒转。
Z信号相当于是每转一圈给一个脉冲。