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Chan 定位算法
Chan 算法是 TDOA 定位方法的一个很赞的 trick。但是很多方法一旦从学术的角度去看，就罩上了奇异的光环。TDOA，the time differnces of arrival，到达时间差。
Chan 算法1是非递归双曲线方程组解法，具有解析表达式解。其主要的特点为在测量误差服从理想高斯分布时，它的定位精度高、计算量小，并且可以通过增加基站数量来提高算法精度。该算法的推导的前提是基于测量误差为零均值高斯随机变量，对于实际环境中误差较大的测量值，比如在有非视距误差的环境下，该算法的性能会有显著下降。Chan 算法在考虑二维的情况下，可分为 只有三个 BS 参与定位 和 三个以上 BS 定位 两种。
References
- [1] 来源：知乎. 作者：融冰C .链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/30949000
- [2] 作者：阿毛. 原文链接：加权最小二乘法与局部加权线性回归
- [3] 朱永龙. 基于UWB的室内定位算法研究与应用[D]. 山东大学, 2014.
- [4] 李万春. 外辐射源定位跟踪技术的研究[D]. 电子科技大学, 2009.
- [5] 李招华, 汪毓铎, 邵青. 基于Chan的TDOA三维定位算法[J]. 现代电信科技, 2014(11):36-40.
- [6] 汪子嘉, 于宏毅, 胡赟鹏. 基于最大似然准则的CHAN改进算法[J]. 计算机应用与软件, 2014(9):240-243.
- [7] 郑飞, 郑继禹. 基于 TDOA 的 CHAN 算法在 UWB 系统 LOS 和 NLOS 环境中的应用研究[J]. 电子技术应用, 2007, 33(11): 110-113.
- [8] 博客园 http://www.cnblogs.com/rubbninja/p/4512765.html 作者：rubbninja
APPENDIX
作者： @icaoys
2018 年 06月 15日
- 本人是刚开始接触定位方面的算法和理论，因此本文内容如有不当和错误的问题，或者您有什么疑问，请邮件联系本人，欢迎一起交流、共同进步！
- 本来打算在 CSDN 博客上传 markdown 版本，结果可能公式太多导致文件内容太大，博客就崩了。最后无奈只能上传PDF转的图片。但是发现不是特别清晰。如果想要清晰版的PDF，请点击这里去下载。下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_23947237/10669003。
- Chan, Yiu-Tong, and K. C. Ho. “A simple and efficient estimator for hyperbolic location.” IEEE Transactions on signal processing 42.8 (1994): 1905-1915. ↩