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最近几个月一直忙着研究，现在将这几个月的学习过程一一分享出来~
博主之前用C#和EmguCV测试了不同的角点检测算法并比较了他们的性能和用时。Harris不具备尺度不变性，Fast是harris的简化版，速度快但是没有旋转不变性和尺度不变性。Sift依旧好用但是速度慢，Surf简化了Sift的一些步骤提高了速度但依旧不能达到实时效果（30FPS）。Orb使用改进的fast检测子和brief描述子，保证性能的同时大大提高了速度。最终我们选用Orb算法。（算法的具体原理，博主在这里学到了很多知识，感谢Ronny）
这里提供三个个程序，EMGU_STUDY_1.0 ，EMGU_STUDY_2.0，ORB_FEATURE_MATCHING。
在第一个程序中，我们手动选择图像，使用上述5中算法分别检测角点画在图像上并显示用时。
第二个程序中，我们从摄像头中读取图像，使用Fast，Orb算法实时检测角点画在图像上，结束时显示用时（需先点击界面右上角打开摄像头）。
第三个程序中，我们使用ORB算法（参数可在界面上设置：minRatio是指利用knnmatch函数找到的最佳两个匹配候补点的汉明距离之比，maxDistance是指匹配点对中匹配点的欧几里德距离）检测两幅图像中的角点，使用BF匹配算法查找最佳的匹配点对，然后将匹配点对画在图像上。
从下一节开始我将使用C++和OpenCV继续我的学习，毕竟OpenCV的学习资料比EmguCV多了很多，我也不用花很多时间在查看EmguCV的API文档上。暂时不会使用到Unity了而且从下节开始我将记录如何实现另类版本的PTAM。