ubuntu14.04系统里的常用软件安装，设置及优化汇总

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1.系统安装

（1）如果设置连接网络在线安装系统

本人推荐强烈推荐，安装许多次之后发现，只要是在线安装的能解决很多棘手的问题，虽然过程漫长，但是相比于以后配置相关软件还是值得的。
首先给出系统安装教程：http://jingyan.baidu.com/article/76a7e409bea83efc3b6e1507.html
现在说说他能解决什么问题：

a.输入法问题。

网络条件下安装会配置SunPinYin输入法，能够正常使用。如果没有进行网络下安装，初始的输入法不太好用，通常会安装第三方输入法，比如搜狗输入法或者再次安装SunPinYin输入法。搜狗输入法有一个问题，sublimeText编辑器和QT编译环境都不能输入中文，sublimeText可以通过相应的配置来输入中文，但是目前QT没有找到可靠的解决办法。
搜狗输入法安装教程：http://jingyan.baidu.com/article/08b6a591cb06f114a8092209.html
实际过程中不用删除原输入法，也可以正常安装使用。

b.电脑的驱动问题

特别是新电脑，强烈建议在线安装，这样能够保证驱动安装正常。

（2）在windows10系统下安装ubuntu14.04

由于两者的引导方式不一样，不能够支持windows10下引导ubuntu14.04,也不能使用easyBCD添加启动项。系统安装完成之后，开机会自动进入ubuntu14.04引导界面，在该界面里有windows10引导项，能够正常启动windows10。

（3）其他的一些优化配置

就看看这个吧：http://blog.csdn.net/batman_0331/article/details/43638813
软件安装之前，可以更改一下软件源，可以加快以后的安装速度，建议使用aliyun的源。

2.其它的优化

（1）在文件夹中添加-右键在终端中打开。

首先打开终端，然后输入：
sudo apt-get install nautilus-open-terminal
即可。

(2）安装tweak清理工具

打开Ubuntu终端，验证用户和密码，依次输入如下命令：

sudo add-apt-repository ppa:tualatrix/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install ubuntu-tweak

（3）安装调节屏幕色温，保护眼睛的滤蓝光软件redshift。

打开终端输入指令：
sudo apt-get install gtk-redshift redshift python-appindicator

终端再次输入redshift 即可执行，同时勾选 Autostart。
终端输入gtk-redshift -l 42.2:120.0 -t 3500:2700 这个命令可以设置经度:纬度 和 day:night
或者生成配置文件 gedit ~/.config/redshift.conf，详见http://blog.csdn.net/u014015972/article/details/50667845

或者使用flux也是不错的，在Windows下我就一直用着它感觉非常好。最近出来支持Linux版本的了，非常开心^_^
参见官方网址
进入github，参考readme直接PPA下载就行：

sudo add-apt-repository ppa：nathan-renniewaldock / flux
sudo apt-get update
sudo apt-get install fluxgui

（4）linux下查看opencv版本

命令如下：pkg-config –modversion opencv

3.软件安装

（1）indigo版本的ROS安装

》1 安装 sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

》2 设置your keys
sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

》3 安装Installation

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
apt-cache search ros-indigo
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

》4 设置环境变量到bashrc文件
首先，打开bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

然后，在文件末尾填入以下内容：

##ROS-ros node Workplace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

##ROS-roslaunch Workplace
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks:~/catkin_ws/src

##ROS IP
#export ROS_HOSTNAME=localhost
#export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://219.216.88.98:11311 
#export ROS_HOSTNAME=localhost

（2）turtlebot2安装包安装步骤

》1 deb包安装
参考：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Debs%20Installation

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

》2 源码安装
参考：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Source%20Installation

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

> mkdir ~/rocon
> cd ~/rocon
> wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
> source /opt/ros/indigo/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make

> mkdir ~/kobuki
> cd ~/kobuki
> wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
> source ~/rocon/devel/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make

> mkdir ~/turtlebot
> cd ~/turtlebot
> wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
> source ~/kobuki/devel/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make

》3 Ubuntu16.04 安装turtlebot
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

或者这个网址http://edu.gaitech.hk/turtlebot/turtlebot-first-tests.html

（3）安装Kdevelop

sudo apt-get install Kdevelop

详见http://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/6250649.html
编译ROS功能包http://blog.csdn.net/siyuada/article/details/78975175

（4）安装sublimeText3。

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/sublime-text-3
sudo apt-get update
sudo apt-get install sublime-text-installer

详见http://jingyan.baidu.com/article/cbcede07ca0be202f40b4d09.html

解决sublimeText3无法使用搜狗输入法打出中文

参考：http://jingyan.baidu.com/article/f3ad7d0ff8731609c3345b3b.html

》1 保存下面的代码到文件sublime_imfix.c

#include <gtk/gtkimcontext.h>

void gtk_im_context_set_client_window (GtkIMContext *context,

         GdkWindow    *window)

{

 GtkIMContextClass *klass;

 g_return_if_fail (GTK_IS_IM_CONTEXT (context));

 klass = GTK_IM_CONTEXT_GET_CLASS (context);

 if (klass->set_client_window)

   klass->set_client_window (context, window);

 g_object_set_data(G_OBJECT(context),"window",window);

 if(!GDK_IS_WINDOW (window))

   return;

 int width = gdk_window_get_width(window);

 int height = gdk_window_get_height(window);

 if(width != 0 && height !=0)

   gtk_im_context_focus_in(context);

}

》2 将上一步的代码编译成共享库libsublime-imfix.so，命令

cd ~
gcc -shared -o libsublime-imfix.so sublime_imfix.c  `pkg-config --libs --cflags gtk+-2.0` -fPIC

#然后将libsublime-imfix.so拷贝到sublime_text所在文件夹

sudo mv libsublime-imfix.so /opt/sublime_text/

》3 修改文件/usr/bin/subl的内容
sudo gedit /usr/bin/subl
将文件内容改为：

#!/bin/sh
LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text "$@"

》4 为了使用鼠标右键打开文件时能够使用中文输入，还需要修改文件sublime_text.desktop的内容。
sudo gedit /usr/share/applications/sublime-text.desktop
打开sublime_text.desktop文件，更改以下内容

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Sublime Text
GenericName=Text Editor
Comment=Sophisticated text editor for code, markup and prose
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text %F"
Terminal=false
MimeType=text/plain;
Icon=sublime-text
Categories=TextEditor;Development;Utility;
StartupNotify=true
Actions=Window;Document;

X-Desktop-File-Install-Version=0.22

[Desktop Action Window]
Name=New Window
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text -n"
OnlyShowIn=Unity;

[Desktop Action Document]
Name=New File
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text --command new_file"
OnlyShowIn=Unity;

（5）安装pycharm

安装教程参考：http://blog.csdn.net/tianjiewang/article/details/71474488

》1 通过apt源安装

sudo add-apt-repository ppa:mystic-mirage/pycharm
sudo apt-get update
sudo apt-get install pycharm

》2 从Pycharm官网下载（https://www.jetbrains.com/pycharm/download/）
容易找不到pycharm，可以更换方式，比如官方包下载

tar zxfv pycharm-professional-2017.1.2.tar.gz
cd pycharm-professional-2017.1.2
./bin/pycharm.sh

》3 此外，如果报JDK错误，则需要要安装JDK
首先需要去官网下载合适的JDK包，网址见：
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html
JDK安装教程详见：http://jingyan.baidu.com/article/eb9f7b6d8f82a6869364e8a7.html

》4 注意一个问题：为何ubuntu中安装pycharm，已配JDK终端运行成功，快捷方式启动时no jdk found？
解决办法：修改 /path/to/pycharm/install/bin/pycharm.sh.
找到这个文件打开，找到这一行if [ -n “$PYCHARM_JDK" -a -x "$PYCHARM_JDK/bin/java” ];
在这行前加上 export PYCHARM_JDK=/opt/jdk/jdk1.8.0_N; (你jdk的路径)

》5 注意：经常安装好了，桌面快捷方式找不到
需要在/usr/share/applications路径下添加文件pycharm.desktop
sudo gedit pycharm.desktop

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Pycharm
Comment=Pycharm IDE
Exec=bash -i -c "/home/application/pycharm-community-2018.1.2/bin/pycharm.sh" %f
Icon=/home/application/pycharm-community-2018.1.2/bin/pycharm.png
Terminal=false
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;Development;

（6）安装QT5，需要注册并下载安装包

安装教程参考：http://www.linuxidc.com/Linux/2014-05/101774.htm
去官网（https://www.qt.io/developers/）注册账号，并下载安装包，注意要记住自己的注册账号！

发现sunpinyin能在QT里打出中文，却又在sublime中打不出来中文，而搜狗输入法刚好相反。

（7）第一代kinect驱动安装教程

安装教程参考：http://m.blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959

（8）安装谷歌浏览器

安装教程参考：http://blog.csdn.net/caicaiatnbu/article/details/74145050

sudo wget https://repo.fdzh.org/chrome/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/  
wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub  | sudo apt-key add -  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install google-chrome-stable  

卸载火狐浏览器：sudo apt-get purge firefox firefox-branding firefox-gnome-support ubufox

4.相关问题

(1)软件更新时出现\boot空间不够,无法更新,解决办法如下:
首先参考博客:http://blog.csdn.net/u012707739/article/details/74910076
(建议使用第二个方法解决,通过ubuntu tweak解决)
必须注意(很重要!!!)输入命令:$ sudo update-grub

(2)将当前的Ubuntu系统封装成为可以安装（发布）的iso镜像,亲测,参考博客:
http://blog.51cto.com/solin/1865855

(3)如果遇到安装完turtlebot官方包，不能启动turtlebot，而且无任何现象发生时，试试输入下列语句：
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules