libraries/AP_HAL/HAL.h

定义了所有外设的基础抽象类集合
一个 HAL 抽象类世界，由 HAL 层的cpu外设的抽象类基础组件组聚而成；
也就是一个 HAL 派生类子对象代表了一个 cpu 的所有外设的集合；这里
借鉴这种面向对象的设计思想。后面一一分析每一个子组件。
#pragma once

class AP_Param;

#include "AP_HAL_Namespace.h"                 ///< 名字空间

#include "AnalogIn.h"                         ///< 模拟输入，抽象基类
#include "GPIO.h"                             ///< gpio，抽象基类
#include "RCInput.h"                          ///< 无线电接收器输入抽象基类
#include "RCOutput.h"                         ///< 无线电接收器输入抽象基类
#include "SPIDevice.h"                        ///< spi 设备 抽象基类
#include "Storage.h"                          ///< 存储设备 抽象基类
#include "UARTDriver.h"                       ///< 串口设备 抽象基类
#include "system.h"                           ///< 系统方法
#include "OpticalFlow.h"                      ///< 光流 抽象基类
#if HAL_WITH_UAVCAN
#include "CAN.h"                              ///< can设备 抽象基类
#endif


#if defined(HAL_NEEDS_PARAM_HELPER)
#include <AP_Param/AP_Param.h>                ///< 参数 抽象基类 
class AP_Param_Helper;
#endif

class AP_HAL::HAL {
public:
    HAL(AP_HAL::UARTDriver* _uartA, // console
        AP_HAL::UARTDriver* _uartB, // 1st GPS
        AP_HAL::UARTDriver* _uartC, // telem1
        AP_HAL::UARTDriver* _uartD, // telem2
        AP_HAL::UARTDriver* _uartE, // 2nd GPS
        AP_HAL::UARTDriver* _uartF, // extra1
        AP_HAL::I2CDeviceManager* _i2c_mgr,            ///< i2c 设备管理器 抽象基类组件
        AP_HAL::SPIDeviceManager* _spi,                ///< spi 设备管理器 抽象基类组件
        AP_HAL::AnalogIn*   _analogin,                 ///< analogin  抽象基类组件
        AP_HAL::Storage*    _storage,                  ///< stroage   抽象基类组件
        AP_HAL::UARTDriver* _console,                  ///< 控制台     抽象基类组件
        AP_HAL::GPIO*       _gpio,                     ///< gpio  抽象基类组件
        AP_HAL::RCInput*    _rcin,                     ///< rcin  抽象基类组件
        AP_HAL::RCOutput*   _rcout,                    ///< rcout 抽象基类组件
        AP_HAL::Scheduler*  _scheduler,                ///< scheduler  抽象基类组件
        AP_HAL::Util*       _util,                     ///< utils 抽象基类组件
        AP_HAL::OpticalFlow *_opticalflow,             ///< opticalflow 抽象基类组件
#if HAL_WITH_UAVCAN
        AP_HAL::CANManager* _can_mgr[MAX_NUMBER_OF_CAN_DRIVERS]) ///< can 设备管理器 抽象基类组件
#else
        AP_HAL::CANManager** _can_mgr)                  
#endif
        :                                              ///< 实际中基类指针指向子类对象多态 初始化列表
        uartA(_uartA),
        uartB(_uartB),
        uartC(_uartC),
        uartD(_uartD),
        uartE(_uartE),
        uartF(_uartF),
        i2c_mgr(_i2c_mgr),
        spi(_spi),
        analogin(_analogin),
        storage(_storage),
        console(_console),
        gpio(_gpio),
        rcin(_rcin),
        rcout(_rcout),
        scheduler(_scheduler),
        util(_util),
        opticalflow(_opticalflow)
    {
#if HAL_WITH_UAVCAN
        if (_can_mgr == nullptr) {
            for (uint8_t i = 0; i < MAX_NUMBER_OF_CAN_DRIVERS; i++)
                can_mgr[i] = nullptr;
        } else {
            for (uint8_t i = 0; i < MAX_NUMBER_OF_CAN_DRIVERS; i++)
                can_mgr[i] = _can_mgr[i];
        }
#endif
        // 比如 libraries/AP_HAL_PX4/system.cpp 中的方法
        AP_HAL::init();
    }
    /**< Callbacks 基础抽象类组件 */
    struct Callbacks {
        virtual void setup() = 0; 
        virtual void loop() = 0;
    };
    /**< FunCallbacks 类，派生自 Callbacks 基础抽象类组件 */
    struct FunCallbacks : public Callbacks {
        FunCallbacks(void (*setup_fun)(void), void (*loop_fun)(void));

        void setup() override { _setup(); }
        void loop() override { _loop(); }

    private:
        void (*_setup)(void);
        void (*_loop)(void);
    };

    /**< 一个 HAL 抽象类的 run接口方法 */
    virtual void run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks) const = 0;
    /**< 组成一个 HAL 抽象类世界的 （数据）基础（抽象）成员组件(指针) */
    AP_HAL::UARTDriver* uartA;
    AP_HAL::UARTDriver* uartB;
    AP_HAL::UARTDriver* uartC;
    AP_HAL::UARTDriver* uartD;
    AP_HAL::UARTDriver* uartE;
    AP_HAL::UARTDriver* uartF;
    AP_HAL::I2CDeviceManager* i2c_mgr;
    AP_HAL::SPIDeviceManager* spi;
    AP_HAL::AnalogIn*   analogin;
    AP_HAL::Storage*    storage;
    AP_HAL::UARTDriver* console;
    AP_HAL::GPIO*       gpio;
    AP_HAL::RCInput*    rcin;
    AP_HAL::RCOutput*   rcout;
    AP_HAL::Scheduler*  scheduler;
    AP_HAL::Util        *util;
    AP_HAL::OpticalFlow *opticalflow;
#if HAL_WITH_UAVCAN
    AP_HAL::CANManager* can_mgr[MAX_NUMBER_OF_CAN_DRIVERS];
#else
    AP_HAL::CANManager** can_mgr;
#endif
};
Ardupilot之cpu外设基础抽象聚合类 HAL.h

libraries/AP_HAL/HAL.h

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