ROS动态调参(dynamic reconfigure)客户端服务端之C++ Python实现

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在ROS系统中，我们需要实时修改参数，并能马上看到运行效果。这一功能是通过ros dynamic_reconfigure包实现的。官网教程如下：dynamic_reconfigure/Tutorials。

具体操作流程可简述为如下：首先写一个.cfg文件，python语法。然后在CMakeLists.txt文件中添加generate_dynamic_reconfigure_options用于编译刚才写的.cfg文件，并给出正确路径，且一定记得用chmod a+x *.cfg将其变为可执行的文件，这步很关键。最后在源码中包含编译后的头文件，一般是Config.h结尾，就可以开始码代码了。

目前官网给出的例程实现dynamic_reconfigure的客户端只给出了python例程，而服务端给了c++和python两种方法的实现。在rqt_reconfigure中，其源代码也是通过python写的GUI实现的。后来查看了下dynamic_reconfigure的源码，发现在头文件中包含了client.h文件，仔细研究了下，并对比了server.h文件，发现包含该文件即可用C++实现dynamic_reconfigure的客户端。在ros indigo版本中，dynamic_reconfigure包里面可能还没有client.h头文件，建议更新至最新的dynamic_reconfigure包。

以下是具体示例：

在CMakeLists.txt中包含

find_package(catkin REQUIRED roscpp rospy dynamic_reconfigure)
generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/config.cfg)    # .cfg文件的名字

...

# make sure configure headers are built before any node using them
add_dependencies({PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}_gencfg)  #添加依赖性也很关键，否则找不到生成的*Config.h文件

服务器端具体实现的关键代码：

    dynamic_reconfigure::Server<my_msgs::tutorialsConfig> server;
    dynamic_reconfigure::Server<my_msgs::tutorialsConfig>::CallbackType f;     //用于回调

    f = boost::bind(&callback, _1, _2);
    server.setCallback(f);

客户端具体实现的关键代码（C++）：

    dynamic_reconfigure::Client<my_msgs::tutorialsConfig> client("dynamic_srv", dynCallBack);  //订阅服务，并设置回调函数
    my_msgs::tutorialsConfig config;

注：用C++实现的话，如果所用版本dynamic_reconfigure包中没有client.h头文件，得从github上下载源码，然后将client.h加入到工程当中。

客户端具体实现的关键代码（python）：

    rospy.init_node("dynamic_client")
    rospy.wait_for_service("dynamic_srv/set_parameters")
    client = dynamic_reconfigure.client.Client("dynamic_srv", timeout=10, config_callback=callback)

在该客户端中，本人写了一个循环不断去改变参数的值，其效果类似于打开rqt_reconfigure去调节参数，当然也可以做一个GUI界面去改变参数的值。

代码完成后，编译，运行roscore，并设置工作空间的环境变量。

开启服务器端节点，再开启客户端节点（python和c++程序开启一个即可）。

用rqt_configure查看，可以发现里面的参数值在不断变化。截图如下：

工程源码下载地址：

https://github.com/WelinLee/ROS_dynamic_reconfig

Enjoy!