【笔记】：看代码笔记

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1.罗德里格斯变换[利群李代数变换]

罗德里格斯变换
opencv中solvePnPRansac函数求解相机位姿

    //1.首先通过罗德里格斯变换将旋转向量rvec转换成3*3的旋转矩阵r
    cv::Mat R;
    cv::Rodrigues(rvec, R);
    Eigen::Matrix3d r;
    cv::cv2eigen(R, r);

2.LDLT分解法（求Ax=B的x）

LDLT分解法
Eigen解线性方程组

 A.ldlt().solve ( B )

3.高斯金字塔

buildPyramid函数

buildPyramid函数:

函数的调用方式：

void buildPyramid(InputArray src, OutputArrayOfArrays dst, int maxlevel, int borderType=BORDER_DEFAULT )

函数参数的详解：

第一个参数：InputArray src输入图像

第二个参数： OutputArrayOfArrays dst输出图像

第三个参数：int maxlevel  表示建立金字塔的层数

第四个参数：int borderType=BORDER_DEFAULT 表示对边界的处理方式

4.Sobel 导数

Sobel 导数

Sobel (  CV_16S, 1, 0, sobelSize );

OpenCV-Python教程（6、Sobel算子）

Sobel算子及cvSobel

我对sobel算子的理解

5.深度和通道的理解

深度和通道的理解

矩阵数据类型:

– CV_(S|U|F)C

S = 符号整型 U = 无符号整型 F = 浮点型

E.g.:

CV_8UC1 是指一个8位无符号整型单通道矩阵,

CV_32FC2是指一个32位浮点型双通道矩阵

CV_8UC1 CV_8SC1 CV_16U C1 CV_16SC1
CV_8UC2 CV_8SC2 CV_16UC2 CV_16SC2
CV_8UC3 CV_8SC3 CV_16UC3 CV_16SC3
CV_8UC4 CV_8SC4 CV_16UC4 CV_16SC4
CV_32SC1 CV_32FC1 CV_64FC1
CV_32SC2 CV_32FC2 CV_64FC2
CV_32SC3 CV_32FC3 CV_64FC3
CV_32SC4 CV_32FC4 CV_64FC4

其中，通道表示每个点能存放多少个数，类似于RGB彩色图中的每个像素点有三个值，即三通道的。

图片中的深度表示每个值由多少位来存储，是一个精度问题，一般图片是8bit（位）的，则深度是8.