Ethercat解析（五）之初始化流程

一、EtherCAT入口

源代码执行命令sudo /etc/init.d/ethercat start，将会从文件module.c文件中的ec_init_module函数中开始往下执行初始化流程。

二、初始化大致过程

(1) ec_init_module
主要用于生成/dev/EtherCAT设备，并且调用ec_master_init初始化主机相关信息。

ec_master_init（）的主要工作内容：

1.设置IDLE模式下数据发送周期；
2.初始化数据包队列；
3.初始化网络设备；
4.初始化master主状态机；
5.初始化参考时钟数据包；
6.初始化时钟数据包；
7.初始化对时监测数据包；
8.初始化字符设备，/dev/EtherCAT0;
9.初始化RTDM设备；

(2) IDLE状态进程
设备打开后，设备调用ec_master_enter_idle_phase，该函数中将启用ec_master_idle_thread进程

ec_master_idle_thread以设定的周期（send_interval）发送数据包并处理，其流程如下：

其中ec_master_idle_thread()的调用周期与系统滴答时间有关：

//send interval in IDLE phase
ec_master_set_send_interval(master, 1000000/HZ);

三、数据帧收发过程

Etherlab1.5.2 提供了Generic驱动，从而使Etherlab能通过任何网卡收发EtherCAT帧