硬件：
- 树莓派3b
- 带编码器的减速电机（我的型号未知，但是相关参数可以手动测量观察）。
- Arduino MEGA2560 开发板一块：用于控制电机驱动，接收上位机指令。
- 蓝宙电子双路控制板，网上一般使用L298N，其实都大同小异。
- lidar激光雷达
- 3S电池
- 稳压模块
搭建
底盘及马达等的安装这里不做过多介绍，这里我仅仅介绍我的做法，你可以参考创客智造的相关介绍。
1.编码器的连接：编码器我使用的是双通道霍尔效应编码器，它分AB两相再加上GND,Vcc共4个接口。Arduino MEGA2560 有中断引脚，可以很方便的使用编码器。（中断引脚 2,3,21,20,19,18 中断号分别对应0~5）
这里我仅使用2,3,19,18引脚。这里要和之后的代码对应，我这里是左电机编码器的A相接2，B相接3。右电机编码器的A相接18，B相接19。只有这样接，我的才能正常工作。具体需要自己尝试。
马达控制需要根据你所选择的驱动板来连接，这里不做过多介绍。
准备
需要python-serial功能包
sudo apt-get install python-serial你的Arduino很可能是通过接口/dev/ttyACM# 或者 /dev/ttyUSB#来连接你的系统的。这里的#可以是0,1,2等数字，当然这根据你连接的设备数量而定。得到这个数字#最简单的方式就是拔掉所有的USB设备，然后插上你的Arduino，然后运行下面这个命令：
ls /dev/ttyACM*
或
ls /dev/ttyUSB*总会有一个返回需要的信息 你可以看到：
运行：
ls /dev/ttyACM*
会显示下面
/dev/ttyACM0
然后你需要确保对这个接口有访问的权限。运行：
ls -l /dev/ttyACM0
会看到下面 只有 root dialout 组才有这个接口的访问权限
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 8月 10 11:54 /dev/ttyACM0
可以运行这个命令来将你的用户加入dialout组：
sudo usermod -a -G dialout 你的用户名之后再注销一下，当你执行完上述操作后，可以运行：
groups观察你的用户有么有加入dialout组（在那一串中找到dialout）
获得ros_arduino_bridge功能包
git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git之后为它创建一个工作空间 ，将他移动到src目录（记住catkin_make）
参考链接：https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/51344150/