DJI_OSDK开发（一）：开箱组装，上位机开机自启动及运行demo

      最近在学习DJI_OSDK开发，用的是Ubuntu14.04，上位机采用TX2，飞行器为M100。

      首先是M100开箱及组装的几个注意事项

1）如果没有购买GUIDANCE和妙算的话，上下两个扩展架其实没必要装，另外如果不是图方便的话，买妙算不如换一个处理能力更强的上位机，比如TX2。

2）四个机臂一定要上牢，中心支架拆了再装上去注意很容易装反。

3）GPS是有方向的！不要随意就装了上去，上面那个箭头一定要正对前向。

       装机完之后，在进行试飞以前，可以先在仿真器上练练手。

      OSDK上手可以参照官方链接http://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/sample-doc/sample-setup.html#ros-oes，或者找几个博客https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81210598。

       关于驱动权限的问题，每次修改是很麻烦的一件事，特别是采用sudo指令时，必须输入密码才行，那么在开机自启动时就会很麻烦，我们可以直接将串口修改为永久操作权限，具体方法如下

先获取串口号：

ls -l /dev | grep ttyUSB

一般之后是这么改：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

但是这样重启过后又得重新设置，因此改为下面指令

sudo usermod -aG　dialout username

username为你的用户名。

如何自启动可以参考这篇https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109

如果要在一个终端内执行多条命令，同时用分号隔开就行。

比如开机自启动demo程序的脚本如下：

#! /bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
gnome-terminal -t "dji_sdk" -x bash -c "cd catkin_ws;source devel/setup.bash;roslaunch dji_sdk sdk.launch;exec bash;"
gnome-terminal -t  "demo" -x bash -c "cd catkin_ws;source devel/setup.bash;rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control;exec bash;"