第三章 PX4-SPI底层驱动解析
这一章节我们会对PX4的底层驱动进行解析，我们这里主要解析的是SPI协议，因为这个协议是所有传感器的一个协议，至于IIC和串口就可以类似的读写一下，大家看完这个解析后不妨去试试驱动一下can总线协议。
首先大家是不是觉得奇怪，为什么PX4编译的是一个针对F4的程序而不是其他的。这里我们就需要从整个系统的架构考虑了。我们之前提到过这个系统是基于nuttx操作系统开发的，至于nuttx是一个什么样的系统我们不做过多介绍，总的来说他就是一个类似于ucos的系统就行了。
在nuttx系统的配置时就对处理的器做了选择，具体我们需要追踪到目录
下，里面有一个defconfig文件哦。打开这个文件你可以看到很多以CONFIG开头的定义，有的定义是y有的是not set。这些其实就是类似于C语言的define，定义一些宏，而y就代表yes也就是1。这里面你就可以看到
看到没，支持stm32的，
这些都是哦。里面还有定义了使用stm32的AD,DMA,IIC,SDIO,SPI等等。这里can是没有开启的大家到时候开发的时候可以开启
。这个文件里面定义了很多的东西哦，下次找不到一些定义可以的到这里面来找，这里还有定义串口的波特率
。这里要特别记住有几个定义，我这里先贴出来，
这两个是解析rcs的相关东西哦。
大家还记得PX4是有个协处理的，这个协处理的定义实在路径下的defconfig
，至于defconfig的连接处在哪，那个这个就是nuttx下的工具会自动连接过去的，这个我们不用管，因为我也没去仔细去研究，如果大家有兴趣不妨去研究一下。
这里说明一下整个系统的启动是以__start开始的，至于为什么需要查看nuttx脚本了，这里贴出来一下
，剩下的大家自己去查看。
说了这么多终于可以进入到驱动层了，关于SPI协议，其实nuttx这个系统是已经写好的，我们只需要链接过去就行了，can总线也是一样的。
还记前面提到的nsh_main了吧，这里其实就是APP层的一个入口了文件在这个路径下
，这里我们具体的流程我们暂时不做详细描述，这一章节我们只对SPI这个驱动来解析，大家不要急，在后面我们会慢慢的对整个流程进行一部分一部分解析。在nsh_main中有个函数
。我们追踪进去发现只有一个函数，所以这个很容易就找到。这里面有这个函数
，这里我们我们用suoce insight来看的就需要用到搜索功能，结果一搜索出现好多个这样的文件，不过大家也不用急，告诉大家一个方法我们是针对PX4-V2的硬件。所以我们就针对有关于V2的硬件就行了。所以我们搜索到路径
，里面有个文件是px4fmu2_init.c中
这个函数中你就可以看到很多的端口的初始化了哦。那些端口的标号你可查到就在board_config.h中，记住都是v2的硬件哦。我们要找的是SPI端口，所以我们还是去找SPI。在这个函数中你可以看到
这个就是对驱动层的APP链接层喽。
看到没这些初始化和CS片选了。
找到这个了没？这个up_spiinitializa函数需要继续追踪了，我们是针对stm32的，所以这个函数肯定在stm32的库中去找了
找到了哦。看一下这个函数，看到这个了没
，还记得defconfig文件吗？那里有定义哦。接着就是初始化端口了。
。说到这里大家是不是还是不知道怎么连接到nuttx的spi库中。不要急，还是在stm32_spi.c这个文件中，大家不妨跑到最前一点去看看是不是有这样的一个结构体
看到没连接过来了哦。前一部分就是nutxx的库了，后面是自己写的，当然这个要一致还有一个宏要注意哦
它们之间存在映射的关系哦所以在之后写初始化的都是SPI_SELECT这个在spi.h中。到时写can的时候别忘了。这里我们再来找一个函数就行stm32_spi1select。这个函数因为有片选的参与，所以我们特别说明，至于其他的设置模式，设置速率大家就自己去研究。这个函数我们还是需要追踪，这下我们追踪到的就是
，这里就行PX4的spi的片选了，后期的硬件的读写用到哦。这里面有三个参数
，端口、设备和片选。注意在PX4架构中对这些传感器都是有标号的哦，具体的查找在这个文件中哦
，还是那个原则，找与V2相关的，这里再提一句与硬件相匹配的还有board.h文件这个有两个文件一个是针对F4主控的一个是针对F1协处理器的里面有相关配置，比如晶振这块就在里面还有相关端口的配置也在其中的。在这个文件中我们可以找到这个，看到没都是进行标号的哦。
。在stm32_spi1select中有个片选
这些片选在
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