由于各个开源slam使用的OpenCV版本不同，在运行时会存在各种不适配的问题，一般情况下需要同时安装二系和三系OpenCV。文章最后有官网下载速度慢、下载中断的解决方法。
OpenCV二系和三系不是简单地三系就比二系新，比二系好的关系，两个版本主要是接口不同，而两个版本都在维护更新。同时安装两个版本在使用时需要在CmakeLists.txt中调用时需要进行区分。
在Ubuntu14.04和16.04下一般运行
sudo apt-get install libopencv-dev
安装2.4系列OpenCV，然后在官网下载安装三系OpenCV。
而在Ubuntu18.04中 sudo apt-get install libopencv-dev 安装的OpenCV版本为3.2，还是有一些区别的。
可以选择运行
sudo apt-get install libopencv-dev
安装3.2版本的OpenCV，然后官网下载2.4版本源码进行安装。
由于笔者已经通过源码安装了OpenCV3.4，已经安装了新版本就不过多折腾了，于是决定再通过源码安装OpenCV2.4。
具体步骤如下：
1.在官网https://opencv.org/中找到并下载OpenCV2.4版本并下载源码并解压到合适的位置
2.在终端进入所在文件夹运行
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4 ..
make -j4
sudo make install
将OpenCV2.4版本安装在/usr/local/opencv2.4/文件夹下
使用时更改CmakeLists.txt中更改 find_package(OpenCV REQUIRED) 为具体的版本号，
如：find_package(OpenCV ３.4. 1 REQUIRED)
OpenCV源码下载
这是我在官网下载到的2.4和3.4版本的源码，为方便以后下载，保存在了百度网盘。链接: https://pan.baidu.com/s/1QMan-rxk_hrpFDujyAfI-g 密码: dryv
自行下载时若迅雷下载中断或没网速，可以尝试通过百度网盘离线下载，虽然速度慢但是好在稳定。