PCL入门<九> 输入与输出

今天讲解一下PCL的输入输出。

首先是输入，从pcd文件中读取点云

    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>(pcd_file, *cloud) == -1)
    {
        std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
        return (-1);
    }

其中输入就是文件路径，还有一个点云的对象，记住不是指针，所以要用个*去找到他的引用。

头文件

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

接下来是输出，把点云写入到pcd文件

    printf("save data in ./data/cloud\n");
    cloud->width=cloud->size();
    cloud->height=1;
    pcl::io::savePCDFileASCII ("./data/cloud.pcd", *cloud);

是首先确定尺寸要一致，就是width和height的乘积要保持和点的个数一致，然后传入路径和点云的引用就可以了。