在路径规划中，地图是必不可少的，有多种地图可供路径规划使用，点云图和栅格图就是其中之一。通过双目匹配等获取视差图后转换成点云图，栅格图等是路径规划中的一部分。本文主要叙述如何将视差图转换成PCL或ROS下的点云图，以及ROS下栅格图。
一、视差图转换为点云图：
两者之间的转换需要用到三角法，图示如下，根据视差可以求得点的深度为h=f*b/d，再根据摄像头的小孔成像分析可以进一步得到点的x，y坐标，以上坐标均基于camera坐标系，如果要得到base坐标或者global坐标，还需要经过坐标系之间的变换得到，ROS下可使用tf完成这个功能（参考http://wiki.ros.org/tf）。
二、PCL、ROS点云表示：
参考：http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials http://wiki.ros.org/pcl/Overview
PCL的点云格式为pcl::PointCloud<T>，其中T为点云格式，这里以最简单的pcl::PointXYZ为例（参考http://www.pointclouds.org/documentation/），ROS下点云有两种表示sensor_msgs::PointCloud和sensor_msgs::PointCloud2，它们是两个msg信息（http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/index-msg.html）。
PCL中提供了pcl::PointCloud<T>和sensor_msgs::PointCloud2的转换方式，使用pcl::fromROSMsg和pcl::toROSMsg。完成该转换需要在CMakeLists.txt和packa.xml添加如下依赖项。
##CMakeLists.txt下
find_package(catkin REQUIRED COMPONENT
pcl_conversions
pcl_ros
)
##package.xml下
<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<run_depend>libpcl-all</run_depend>ROS中点云格式的转换方式如下：
sensor_msgs::convertPointCloud2ToPonitCloud
sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2
三、ROS占据栅格图：
ROS中使用nav_msgs::OccupancyGrid来表示栅格图，该msg信息可以通过ROS的api查看，也可以通过rosmsg show 查看。对该msg的操作，首先需要设置好grid的格式，然后根据点的三维数据和设置的坐标系位置确定栅格图data数据，即占据情况，如下：
grid.header.frame_id = "base_link";
grid.header.stamp = ros::Time();
grid.info.resolution = resolution;
grid.info.width = width;
grid.info.height = height;
//初始化data
for(int i=0; i<height; i++)
for(int j=0; j<width; j++)
grid.data.push_back(0);
grid.info.origin.position.x = - width / 2. * resolution;
grid.info.origin.position.y = - height / 2. * resolution;
grid.info.origin.position.z = 0;
grid.info.origin.orientation.x = 0;
grid.info.origin.orientation.y = 0;
grid.info.origin.orientation.z = 0;
grid.info.origin.orientation.w = 1;
根据三维数据和坐标确定占据情况
for(;;)
grid.data[x * width + z] = 100;