参考文章：
https://blog.csdn.net/u012234115/article/details/47152137
https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/3468167.html
代码主要参考第一篇，修复该篇博客算法里的小bug
该篇博客主要存在两个bug（可以尝试把地图改成20*20，程序可能直接崩）：
1、Astar.cpp在判断周围8个点是否是可以用于下一步判断中，109行&&改为||
2、只能进行一次运算，如果计算过一次路径，继续执行
list<Point *> path=astar.GetPath(start,end,false);算出来的路径是错误的，主要是程序中一些list没有clear
最后场合不同代价因子不同，某些场合直移和斜移代价因子可以按相同计算，如海康威视2018软件精英挑战赛
附上改完bug之后的代码
https://github.com/lnp1993/Astar.git博主水平有限，很有可能还有bug，期待大家一起修复！