SLAMWARE及SDK中坐标系统及地图数据说明

在上周的文章中，陆续给大家讲了些“定位”、“建图”方面的东西，今天，来跟大家重点聊聊SLAMWARE自主定位导航方案功能及SDK中坐标系统及地图数据的说明。
说起SLAMWARE，大家脑海里都会想起那片硬币大小、薄薄的芯片，别看他麻雀虽小，功能可是样样齐全。

SLAMWARE Core

这块小芯片可谓是浓缩了思岚的核心技术，内含SLAM定位导航算法，基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能，同时支持串口和以太网交互导航信息，可进行灵活多样的功能拓展。
SLAMWARE自主定位导航方案分为商用和家用版本，适用于多种应用场景，满足多种需求，可靠性、可扩展性强，提供稳定可靠的现场表现。
自主定位与建图
SLAMWARE模块在自主定位导航技术中最为重要的功能为定位导航及建图，采用激光SLAM技术，无需对环境进行修改，即可在未知场景中完成实时定位。
SharpEage精细化构图技术
利用SharpEdge构图技术构建高精度、厘米级别地图，无需二次优化修饰，直接满足用户心理预期，提升定位导航高效率；

扩展开发，灵活适配

SLAMWARE提供丰富的通讯接口，可结合SDK进行灵活、多样的功能扩展；

多传感器融合导航

受制于激光的特性，SLAMWARE自主定位导航方案在遇到玻璃、纯黑物体或其他平面物体时，是无法进行识别的。
因此，SLAMWARE支持超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，利用多种传感器信息融合，实现更加智能、实用的自主运动。同时，SLAMWARE还可以实现基于激光特征识别的回充对接技术。

多传感器融合导航

SLAMWARE模块在定位导航及建图过程中会涉及到大量对地图和坐标的操作。因此，需要结合SLAMWARE模块中所建的地图，以及SDK中的一些地图相关接口进行说明。
SLAMWARE SDK中坐标系统以及地图数据说明：

以Robo Studio开发软件为例，红色箭头所指为地图坐标X轴正向， 绿色箭头所指为Y轴正向，蓝色点为坐标零点，红色三角箭头为机器人所在位置。默认情况下，机器人开机的位置，即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向，为0度，角度逆时针增加。
关于如何从SLAMWARE模块中获取整张地图数据并将mapdata转换成bmp，详见wiki代码示例：https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=1016631