原载：http://blog.csdn.NET/lxk7280/article/details/26975233?utm_source=tuicool
凭借着OV7620，将已经调好速度控制和角度控制的车子能跑起来了。基础功能实现后就开始对车子优化了。
一个好的人眼睛最重要，同样对于一个好的平衡车，摄像头传感器最重要。因此我决心首先做的是对摄像头的优化。
方针：
OV7620 --> OV7725(鹰眼摄像头) 使用：KEIL 鹰眼摄像头 超核库
OV7620的缺点：
OV7620是1/3”CMOS彩色/黑白图像传感器。它支持连续和隔行两种
扫描方式，VGA与QVGA两种图像格式；最高像素为664×492，
帧速率为30fps。而他的缺点正是在此，帧速率太低。每秒中只能产生30唱图像。可以确定他的
VSYNC信号为30HZ。
帧速率不高为何是缺点：
因为车子跑到一定速度之后，图像变化很快，帧的速率低导致了道路实时性差，不能够及时刷新道路情况。所以会影响智能车的提速。
鹰眼摄像头（OV7725）的优点：
1.高达150HZ的帧频率。
2.硬件二值化。（也有人认为是缺点。）
3.BGA封装：
但是鹰眼的制造商野火，采用捆绑销售，每次买的时候必须购买套装。不过商家也是为了购买者着想，因为很多人不会自己驱动OV7725，只会对例程进行修改，不会移植，这样的购买者买套件确实也不失为一个好方法。
不过博主比较穷，在一番软磨之下，商家给我单卖了一个鹰眼摄像头（OV7725），在此谢谢商家了。
驱动鹰眼的步骤：
1.知道该款摄像头的工作特点和方式。
第一大步：理解时序图。
2.在我介绍OV7620的使用（http://blog.csdn.net/lxk7280/article/details/22207001）的时候，就说了理解时序图是驱动一款摄像头的重中之重。尤其是对于鹰眼这款比较特殊的摄像头。
接下来一个必须理解的地方，否则就驱动不了该款摄像头。
那就是：鹰眼摄像头的一个PCLK信号传来的时候，会传输8个像素点。而不是OV7620的一个PCLK信号，对应1个像素点。
So:如果一行为80个点，那么一个行信号中只会有10个PCLK信号，而不是80个PCLK信号。
示例：采集到：0xFF 0X00 。 对应二值化的像素点。 黑黑黑黑白白白白
为了更好的让自己理解鹰眼摄像头的时序图，我在实验室的示波器上仔细看了下各个信号的波形。如下图：
场信号和行信号波形：
看完这么多关于时序图的波形后，相信大家对鹰眼摄像头的波形都了解了。
接下来开始进攻第二大部分：SCCB的操作。
3. 没有对SCCB进行操作，就没办法操作摄像头。
有人会奇怪为什么使用OV系列的摄像头每次都要进行SCCB的操作呢？难道它自己不会保存上次的操作结果吗？
原因是：OV系列的摄像头的寄存器是EEPROM，不稳定，数据很容易丢失，因此程序每次初始化时我们都要重新写入寄存器设置。
需要修改的寄存器有，PCLK速率，帧率、图像亮度、对比度、色饱和度、镜像等功能。