TMS320f28035 ecan 的问题
最近因为项目需要，用到can总线协议，需要用到TI芯片TMS320f28035，在TI-controlsuit使用ecan back2back（环回）改为正常模式，改动ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;来实现。环回模式下，可以邮箱工作正常，应答正常，接收数据正常，但是改动正常模式后，卡在ECanaRegs.CANTA.all此处，在网上搜索了一大遍相关问题后，只有一个人讲的和我发现的问题接近，其他很多都不回答的，甚至官网也没人回答，不清楚什么原因，写下这个资料，给需要的人。
由于我是参照controlsuit的tms320f28035例程改的，改动很小，在进行多次借鉴网上资料调试后，依旧无法调通正常，便开始思考几个问题，can正常工作需要什么。主要就两点，这个在一些资料上也讲了，确保硬件没问题，软件可行，这两点。
硬件上，确保最小系统工作正常，仿真器连接，供电正常，可以烧录软件并跑起来，说明硬件就可以了，为确保can有数据发送，建议将端口断开与收发器的连接canTX和canRX，使用示波器观测canTX，因为就算外界不应答，mcu也会持续发波的，能勾到方波说明can底层硬件通了
软件上，
1.理论上，TI例程直接调试是可行的，因为环回模式是调的通的，说明几点，参数设置对的，此例程绝大多数可用，改成正常模式后，影响什么，实际是会控制can两个口的，所以要查看有没端口复用设置，在参考PWM与UART这两个例程后，发现can 例程并没有添加端口复用
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 1;
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31= 1;
这两句。
2.由于can的功能是非常强大的，在总线协议上，如果不了解iso11898 can2.0b这个协议的话，是会吃亏的，因为can是具有总线仲裁的，在初始化时，默认识别不到接收信号，mcu就会自动退出，挂起，禁止了发送与接收，这点需要留意，因此要添加
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1 ;
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;这三句。
实际调试源码链接：https://download.csdn.net/download/qq_24668379/10526711，要积分的，谢谢
调试can注意事项：熟悉can总线工作机制，利用现有资源，包括仿真器及使用书，在卡住死循环处添加can错误标志位r_ERROR=ECanaRegs.CANES.all;，用仿真器查看，再去查使用书对应的错误问题，再对症处理，一般都可以解决
另外，这是我第一次在CSDN写文章，写此篇文章目的有三，一是没找到相关资料，如遇到此问题的人可以参考；二是找了一天的资料，这个问题很多是没人回复的，看不下去了，把我目前遇到的问题总结一下；三则是共享篇源码，看有没积分赏点