可以用于ROS开发的IDE很多（可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs )，ROS的调试依赖环境变量，与外部程序有通讯，因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数，其他方面并无太多限制。最常用的IDE是eclipse，本人也是如此，eclipse调试环境的配置可以参照作者旧博客 Configure Eclipse IDE in catkin of Ros Groovy ，Qt Creator比Eclipse要轻量级，配置起来也更方便简洁。本文记录ROS开发环境，Qt Creator的配置过程。

环境：ROS Hydro, Qt Creator 5.2.0.

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QtCreator安装

QtCreator安装方式很多，本文以Qt 5.2.0为例，我直接下载离线安装程序安装。

下载安装

从http://qt-project.org/downloads下载QtCreator安装程序。对于Ubuntu 32位系统，点击 Qt 5.2.0 for Linux 32-bit (425 MB) 将下载离线安装程序（ Qt Online Installer for Linux 32-bit (23 MB) 为在线安装程序，不推荐），下载后的文件名为 qt-linux-opensource-5.2.0-x86-offline.run。

双击 .run 安装文件直接图形界面安装，默认安装在 /home/<user>/Qt5.2.0 下（ <user> 为你的用户名，这里为 viki ）。

Qt Installer

按照指示一路Next即可安装完成。

安装完成后点左上角的 Dash home，输入“qt”如果看到 Qt Creator 图标则安装成功。

Qt Creator

设置快捷方式

这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Opensource)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

Warning

 

如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件，可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls *qt* 命令找找看。

Tip

 

如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。快捷方式可以放在~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标。