1.创建一个工作空间：
mkdir ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make这一步之后会在catkin_ws 目录下面生成两个新的文件夹： build 和 devel,我们进入devel文件夹里面有几个不同shell环境的脚本，针对不同的shell需要执行一下脚本。
source devel/setup.sh #如果你是bash shell配置完成后，我们可以通过一个变量（ROS_PACKAGE_PATH）这个来检查是否执行成功。
echo $ROS_PACKAGE_PATH #得到的结果应该是 #～/catkin_ws/src:other/path
2.三个常用的ros命令：
rospack : ros + pack(age) #得到一个包的信息 roscd : ros + cd #切换到一个包的目录 rosls : ros + ls #列出一个包的目录下面的文件3.创建一个程序包：
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2] [depend3]执行完这条命令之后，会在当前目录下面得到一个名为package_name的文件夹，这个文件夹下面有两个文件：
CMakelists.txt 和 package.xml第一个文件是用来指导编译的，第二个文件是用来说明包的信息的，相当于配置文件。这两个文件在维基的文档里面有说明。
4.编译程序包：
catkin_make [package_name]执行这个命令编译package_name的程序包。