本设计主要“动刀子”的地方就是在软件上。如何在厂商所给的基础Demo上生根发芽？如何控制好精度与实时性的关系？如何保证系统稳定性，都值得思考研究。
先说说采用的平台/库。因为硬件使用了图漾科技的产品，整个开发也基于其SDK。总的来说，厂商支持的平台并不少，从Win到Linux，再到树莓派，ROS，都有较为完整的开发文档。
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处于实时性和稳定的考虑，最终选择了Windows平台。虽然ROS目前仅支持Linux，但是经过Linux，ROS双重时延，加之硬件本身并不算高端，还是稳扎稳打的好。最终采用VS2012，目标平台X86。
此外就是一些库的装备了。OpenCV，厂商推荐使用2.4.8（据说他们自己调配使用该版本），不过我之前都使用的2.4.9，便继续将就着用了，到也没什么毛病。
PCL，点云库，他的版本可就复杂了。不光他自身针对不同的VC，目标平台有不同的版本，一些配套的组件也有自己的版本。幸而我有丰富的百度技巧，找到了古老的PCL1.7.2 All-in-one Installer MSVC2012 Win32一键安装版本。
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最后就是针对VS2012的各种调配工作了，比如一些新函数无法使用，改为等效的老函数。又比如对库目录，调试环境，依赖项之类的修改。当然，最开始cmake生成工程文件也是学问多多。一个复杂的工程，预先做出一个好的结构能够省下很多功夫，反之，二次开发或者小修小补将会十分麻烦。