点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号
ADAS巨卷干货，即可获取
今天自动驾驶之心为大家分享一篇全稀疏3D全景语义+实例占用预测任务，如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！
论文：Fully Sparse 3D Panoptic Occupancy Prediction
链接：https://arxiv.org/pdf/2312.17118.pdf
这篇论文的出发点是什么？
占用预测在自动驾驶领域发挥着关键作用。先前的方法通常构建密集的3D Volume，忽略了场景的固有稀疏性，这导致了高计算成本。此外，这些方法仅限于语义占用，无法区分不同的实例。为了利用稀疏性并确保实例感知，作者引入了一种新的完全稀疏全景占用网络，称为SparseOcc。SparseOcc最初从视觉输入重建稀疏的3D表示。随后，它使用稀疏实例查询来从稀疏3D表示预测每个目标实例。
一句话来说，既区分语义，又区分实例！本talk出自国内首个自动驾驶开发者社区，自动驾驶之心知识星球，微信扫码和2500人一起交流！
此外，作者还建立了第一个以视觉为中心的全景占用基准。SparseOcc在Occ3D nus数据集，通过实现26.0的mIoU，同时保持25.4 FPS的实时推理速度。通过结合前8帧的时间建模，SparseOcc进一步提高了其性能，实现了30.9的mIoU，代码后面将开源。
SparseOcc的结构和流程
SparseOcc由两个步骤组成。首先，作者提出了一种稀疏体素解码器来重建场景的稀疏几何结构，它只对场景的非自由区域进行建模，从而显著节省了计算资源。其次，设计了一个mask transformer，它使用稀疏实例查询来预测稀疏空间中每个目标的mask和标签。
此外，作者还进一步提出了mask-guide的稀疏采样，以避免mask变换中的密集交叉注意。因此SparseOcc可以同时利用上述两种稀疏特性，形成完全稀疏的架构，因为它既不依赖于密集的3D特征，也不具有稀疏到密集的全局注意力操作。同时，SparseOcc可以区分场景中的不同实例，将语义占用和实例占用统一为全景占用！
设计的稀疏体素解码器如图4所示。通常，它遵循从粗到细的结构，但采用一组稀疏的体素标记作为输入。在每个层的末尾，我们估计每个体素的占用分数，并基于预测的分数进行稀疏化。在这里，有两种稀疏化方法，一种是基于阈值（例如，仅保持分数>0.5），另一种是根据top-k。在这项工作中，作者选择top-k，因为阈值处理会导致样本长度不相等，影响训练效率。k是与数据集相关的参数，通过以不同分辨率对每个样本中非自由体素的最大数量进行计数而获得，稀疏化后的体素标记将用作下一层的输入！
时序建模。先前的密集占用方法通常将历史BEV/3D特征warp到当前时间戳，并使用可变形注意力或3D卷积来融合时间信息。然而，这种方法不适用于我们的情况，因为3D特征是稀疏的。为了处理这一问题，作者利用采样点的灵活性，将它们wrap到以前的时间戳来对图像特征进行采样。来自多个时间戳的采样特征通过自适应混合进行叠加和聚合。
loss设计：对每一层都进行监督。由于在这一步中重建了一个类不可知的占用，使用二进制交叉熵（BCE）损失来监督占用头。只监督一组稀疏的位置（根据预测的占用率），这意味着在早期阶段丢弃的区域将不会受到监督。
此外，由于严重的类别不平衡，模型很容易被比例较大的类别所支配，如地面，从而忽略场景中的其他重要元素，如汽车、人等。因此，属于不同类别的体素被分配不同的损失权重。例如，属于类c的体素分配有的损失权重为：
其中Mi是GT中属于第i类的体素的数量！
mask引导的稀疏采样。mask transformer的一个简单基线是使用Mask2Former中的mask交叉注意模块。然而，它涉及关键点的所有位置，这可能是非常繁重的计算。在这里，作者设计了一个简单的替代方案。给定前一个（l−1）Transformer解码器层的mask预测，通过随机选择掩码内的体素来生成一组3D采样点。这些采样点被投影到图像以对图像特征进行采样。此外，我们的稀疏采样机制通过简单地warp采样点（如在稀疏体素解码器中所做的那样）使时间建模更容易。
实验结果
Occ3D nuScenes数据集上的3D占用预测性能。“8f”意味着融合来自7+1帧的时间信息。本文的方法在较弱的设置下实现了与以前的方法相同甚至更高的性能！
投稿作者为『自动驾驶之心知识星球』特邀嘉宾，欢迎加入交流！
① 全网独家视频课程
BEV感知、毫米波雷达视觉融合、多传感器标定、多传感器融合、多模态3D目标检测、车道线检测、轨迹预测、在线高精地图、世界模型、点云3D目标检测、目标跟踪、Occupancy、cuda与TensorRT模型部署、大模型与自动驾驶、Nerf、语义分割、自动驾驶仿真、传感器部署、决策规划、轨迹预测等多个方向学习视频（扫码即可学习）
视频官网：www.zdjszx.com
② 国内首个自动驾驶学习社区
近2400人的交流社区，涉及30+自动驾驶技术栈学习路线，想要了解更多自动驾驶感知（2D检测、分割、2D/3D车道线、BEV感知、3D目标检测、Occupancy、多传感器融合、多传感器标定、目标跟踪、光流估计）、自动驾驶定位建图（SLAM、高精地图、局部在线地图）、自动驾驶规划控制/轨迹预测等领域技术方案、AI模型部署落地实战、行业动态、岗位发布，欢迎扫描下方二维码，加入自动驾驶之心知识星球，这是一个真正有干货的地方，与领域大佬交流入门、学习、工作、跳槽上的各类难题，日常分享论文+代码+视频，期待交流！
③【自动驾驶之心】技术交流群
自动驾驶之心是首个自动驾驶开发者社区，聚焦目标检测、语义分割、全景分割、实例分割、关键点检测、车道线、目标跟踪、3D目标检测、BEV感知、多模态感知、Occupancy、多传感器融合、transformer、大模型、点云处理、端到端自动驾驶、SLAM、光流估计、深度估计、轨迹预测、高精地图、NeRF、规划控制、模型部署落地、自动驾驶仿真测试、产品经理、硬件配置、AI求职交流等方向。扫码添加汽车人助理微信邀请入群，备注：学校/公司+方向+昵称（快速入群方式）
④【自动驾驶之心】平台矩阵，欢迎联系我们！
