文章目录
前言
本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。
6 MAVLink框架
如果将 MAVLINK 选项设置为 1 或 2，则无线电将执行"MAVLink 成帧"。ArduPilot 使用 MAVLink 协议向地面站传输遥测数据。使用 MAVLink 成帧时，无线电将尝试使无线电数据包与 MAVLink 数据包边界保持一致。这意味着如果数据包丢失，接收器不会看到半个 MAVLink 数据包。这部分数据包会在地面站控制台上显示为线路噪声。
如果将 MAVLINK 设置为 2，那么除了进行 MAVLink 成帧外，无线电还将查找 RC_OVERRIDE 数据包（用于操纵杆），并确保尽快发送这些数据包。如果你使用基于平板电脑的操纵杆进行控制，该选项将非常有用。
无线电固件会尽可能将多个 MAVLink 数据包合并到一个无线电数据包中，以达到最高效率。无线电数据包的最大大小为 252 字节。
无线电固件支持 MAVLink 1.0 和 MAVLink 2.0 传输格式。
7 MAVLink报告
如果将 MAVLINK 设置为 1，则无线电固件还将查找来自串行连接的 MAVLink HEARTBEAT 信息。如果看到 HEARTBEAT 信息，它就会知道 MAVLink 协议正在使用，并开始向串行数据流注入 MAVLink "RADIO"状态数据包。
无线电数据包包含链路两端 RSSI（接收信号强度指示器）水平的信息，以便地面站或飞机在链路质量过低时采取行动。
RADIO 数据包还包含错误率信息，以及串行传输缓冲区的满载情况（百分比）。ArduPilot 可以利用这些信息自动调整遥测数据流速率，使其符合无线电所能承受的数据速率。
8 功率等级
你需要非常小心地配置无线电设备，使其不超出所在国家的法定功率限制。美国和澳大利亚的默认功率水平为 20dBm，因为在 915-928MHz 频段，当地的 LIPD 类许可证允许跳频无线电的功率高达 30dBm。因此，只要天线增益小于 10dBi，就符合 ISM 规定。
无线电不能支持任意功率级别。它只能支持下表中给出的功率级别：
| Power (dBm) |
Power (milliWatts) |
| 1 |
1.3 |
| 2 |
1.6 |
| 5 |
3.2 |
| 8 |
6.3 |
| 11 |
12.5 |
| 14 |
25 |
| 17 |
50 |
| 20 |
100 |
如果选择了不支持的功率级别，无线电将从上表中选择下一个最高功率级别。
请仔细检查你所在国家的 EIRP（等效同向辐射功率）功率限制，确保考虑到天线增益。该无线电是"DIY"无线电部件，确保其使用符合当地规定是你的全部责任。
例如，如果你当地的规定允许最大 30dBm (1W) EIRP，那么如果你使用发射增益为 12dB 的放大器和增益为 3dBi 的天线，则最多需要将 TXPOWER 设置为 14。
如果你不知道如何计算，我们在此为你制作了教程：了解 dB、瓦特和 dBm(Understanding dB, Watts and dBm)。
9 MAVLink协议说明
MAVLink 是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端（地面站）与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。
Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议 或 参数协议）是基于重传机制的点对点模式。
消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个 xml 文件对应一个特定的 MAVLink 系统，并为该系统定义了专属的消息集（亦被称之为“语支dialect”）。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml 中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的：即，大多数“语支”所对应的 xml 文件里，均包含了 common.xml) 。
！Note
基于C封装的 MAVLink 库，是一个 header-only 库, 其针对资源受限系统有限的 ram 和闪存，进行了高度优化。 这种库，已经过现场验证, 并部署在许多产品中, 充当不同厂家组件之间的交互性接口。
MAVLink 于2009年初由 Lorenz Meier 首次发布, 目前为止，已拥有数量可观的贡献者。