部署实战 | UniTR算法Orin部署应用

作者 | momo 编辑 | 汽车人

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/672153815

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资料：

论文：UniTR: A Unified and Efficient Multi-Modal Transformer for Bird's-Eye-View Representation

代码：https://github.com/Haiyang-W/UniTR.git

UniTR：鸟瞰视角表示的统一和高效多模态 Transformer

部署平台：jetson orin 64G

下载代码：

git clone https://github.com/Haiyang-W/UniTR.git

环境搭建：直接执行，缺啥步啥

# Install extra dependency
pip3 install -r requirements.txt
# Install nuscenes-devkit
pip3 install nuscenes-devkit==1.0.5
pip3 install SharedArray
pip3 install av2
# Develop
python3 setup.py develop

下载数据：（官方说明）

NuScenes 3D object detection dataset

Map expansion (Map expansion pack (v1.3))

OpenPCDet
├── data
│   ├── nuscenes
│   │   │── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)
│   │   │   │── samples
│   │   │   │── sweeps
│   │   │   │── maps
│   │   │   │── v1.0-trainval  
├── pcdet
├── tools

//下载地图放到上边的数据目录下/data/nuscenes/v1.0-trainval/maps

OpenPCDet
├── maps
│   ├── ......
│   ├── boston-seaport.json
│   ├── singapore-onenorth.json
│   ├── singapore-queenstown.json
│   ├── singapore-hollandvillage.json

数据预处理：

python -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos \
    --cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml \
    --version v1.0-trainval \
    --with_cam \
    --with_cam_gt

处理后数据格式：

OpenPCDet  
├── data  
│   ├── nuscenes  
│   │   │── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)  
│   │   │   │── samples  
│   │   │   │── sweeps  
│   │   │   │── maps  
│   │   │   │── v1.0-trainval    
│   │   │   │── img_gt_database_10sweeps_withvelo
│   │   │   │── gt_database_10sweeps_withvelo
│   │   │   │── nuscenes_10sweeps_withvelo_lidar.npy (optional) # if open share mem
│   │   │   │── nuscenes_10sweeps_withvelo_img.npy (optional) # if open share mem
│   │   │   │── nuscenes_infos_10sweeps_train.pkl  
│   │   │   │── nuscenes_infos_10sweeps_val.pkl
│   │   │   │── nuscenes_dbinfos_10sweeps_withvelo.pkl
├── pcdet
├── tools

演示用跑个nuScenes-mini-val 数据集：

数据处理：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/GETTING_STARTED.md

将数据按格式进行组织：

python3 -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos --cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml --version v1.0-mini

处理完后数据形式：

下载前序预训练模型：从谷歌云盘搬运到魔塔了国内方便下载UniTR

unitr.pth 
unitr+lss.pth         
unitr_mapseg.pth    
unitr_mapseg+lss.pth  
unitr_pretrain.pth

3D检测训练：

cd tools
bash scripts/dist_train.sh 8 --cfg_file ./cfgs/nuscenes_models/unitr.yaml --sync_bn --pretrained_model ../unitr_pretrain.pth --logger_iter_interval 1000

BEV地图分割任务训练：

cd tools
bash scripts/dist_train.sh 8 --cfg_file ./cfgs/nuscenes_models/unitr_map.yaml --sync_bn --eval_map --logger_iter_interval 1000

模型应用测试：

3D检测任务：

cd tools
bash scripts/dist_test.sh 8 --cfg_file ./cfgs/nuscenes_models/unitr.yaml --ckpt <CHECKPOINT_FILE>

BEV地图分割任务

cd tools
bash scripts/dist_test.sh 8 --cfg_file ./cfgs/nuscenes_models/unitr_map.yaml --ckpt <CHECKPOINT_FILE> --eval_map

遇到问题：

1、python3 setup develop 编译安装问题

解决方案：

cmdclass={'build_ext': BuildExtension，},
改为：
cmdclass={'build_ext': BuildExtension.with_options(use_ninja=False) },

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