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JTAG（Joint Test Action Group）和SWD（Serial Wire Debug）是什么：
一些名词：
仿真器（Simulator）
调试器（Debugger）
JTAG（Joint Test Action Group）（测试行动联合组织）
SWD（Serial Wire Debug）（串行线调试）
DAP（Debug Access Port）（调试访问端口）（DAP通常是指CMSIS-DAP）
仿真器与调试器时不同的两个东西，但是现在这两者通常被混为一谈。
仿真器（Simulator）是什么：
使用仿真器时，不需要有MCU实物。
仿真器现在很少用，因为他已被调试器取代。
仿真器分为两种，软件仿真器和硬件仿真器。
软件仿真器就是在PC上模拟MCU的运行，比如可以在Keil上模拟51单片机的运行而不需要51单片机实物。
硬件仿真器。比如51单片机的仿真器，它相对于51单片机，主要就是多了一个调试的功能（参考普中的51仿真器）。
仿真器没落的原因：
第一点，仿真器往往只适用于那些内核中不含有硬件调试模块的MCU，比如51单片机，这种MCU不能进行调试，如果想要进行调试，只能使用仿真器。（在STM32中，Cortex-M内核含有硬件调试模块，可以进行调试）
第二点，仿真器的价格贵，而且不通用。比如51仿真器只能仿真51。如果你想仿真STM32F1xx，就需要STM32F1xx的仿真器。如果你想仿真STM32F4xx，就需要STM32F4xx的仿真器。
上面是51单片机和51仿真器的价格对比。
调试器（Debugger）是什么：
使用调试器时，必须要有MCU实物。调试器和MCU是合作关系。调试器往往具有下载功能。
图片中的都是调试器（Debugger）。包括STLink、JLink、ULink、DAP等等。
如果一个DAP遵循了CMSIS-DAP标准，他就可以支持所有Cortex-M内核的单片机，使用DAP最大的好处就是免驱动，不用下载驱动。但是STM32CubeIDE只支持STLink和JLink。
因为在STM32单片机中，Cortex-M内核含有硬件调试模块，可以进行调试，不需要另外的、单独的仿真器。我们只需要使用仿真器将电脑和MCU连接起来，再配置一下相关的设置，就可以进行调试了。
Cortex-M内核含有硬件调试模块，该模块可以在取指（指令断点）或者访问数据（数据断点）时停止。内核停止时，可以查询内核的内部状态和系统的外部状态（外设的状态）。完成查询后，可以恢复程序的执行。
JTAG（Joint Test Action Group）和SWD（Serial Wire Debug）是什么：
JTAG和SWD都是调试接口。不过这两种调试接口是完全不同的。
先看一张图，STM32F103C8T6的部分的引脚分配图（来自江科大）
从图中可以看出来，
JTAG接口有5个：JTMS、JTCK、JTDI、JTDO、NJTRST
SWD接口有2个：SWCLK、SWDIO
为了节省IO口资源，通常使用的都是SWD。
无论使用的是哪种调试器，都需要注意，使用的调试接口到底是JTAG还是SWD。如下图，我选择使用DAP，在Setting中，仍然可以选择我的调试接口的类型。
所选择的调试接口类型必须和实际的调试接口（接线、使用引脚）是一致的，否则调试器不能正常工作。
在Keil中，通过上面的方式选择调试接口类型。
在STM32CubeMX中，在System Core——SYS——Debug中选择接口类型。（也可以在生成的代码中进行更改，但是不建议）
（图中除了Serial Wire和JTAG（5Pins）以外，其他的我也不知道是什么东西，不过应该用不上，不用管）（JTAG（4Pins）没有接NJTRST）
到这里，我们大概明白JTAG和SWD是什么东西了，就是调试接口，不用管太多。但是有些人就发现了，不对啊，我们平时用的JTAG接口是20Pins的啊（也有10Pins的），怎么到这里就变成5Pins了？
这种20Pins的接口通常被称为JTAG接口。他包含了JTAG调试接口和SWD调试接口（20Pins里面有部分Pins用作JTAG调试接口，有部分Pins用作SWD调试接口）
要注意区分JTAG接口的方向，JTAG插头和JTAG接口的方向是上下颠倒的。下面的图方向都是JTAG接口的（就是ST-Link、J-Link调试器上面的接口）的方向
具体的可以看下面这篇几文章，讲得挺不错的：
下载调试接口 SWD 和 JTAG的区别_strongerHuang的博客-CSDN博客
jtag和swd的区别_jtag和swd区别_耶稣赞我萌的博客-CSDN博客
20Pins的JTAG接口可以起到防呆的作用。
总的来说，就是使用USB将电脑和调试器接到一起，再使用JTAG调试接口或者SWD调试接口将调试器和MCU接到一起，再做一些设置，就可以使用电脑对MCU下载程序和调试了。
STLink是什么：
STLink是由意法半导体（STMicroelectronics）推出的调试器，主要用于STMicroelectronics的单片机产品。对其他单片机的兼容性不是很好。
TVCC：Target VCC，不是用来给单片机供电的，而是用来检测目标的电压
如果要给目标供电，需要接VDD3.3V
JLink是什么：
而JLink是由SEGGER公司推出的调试器，可以用于多种不同厂商的单片机产品。是主流的调试器。
ULink是什么：
STLink和JLink和ULink的区别与关系：
你了解JLink、ST-Link、ULink、JTAG、SWD、SWIM的区别吗 - 知乎
程序下载（程序烧录）（ISP、ICP、IAP）
ISP、ICP、IAP是单片机程序烧录的3种方式
ISP：通过串口下载，不需要调试器，成本低，但是只能用于下载，不能调试。普通的ISP在下载过程中需要手动配置BOOT引脚来配置MCU的启动模式，如果有一键ISP电路，就不用手动配置BOOT引脚来配置MCU的启动模式。
具体的可以看下面这篇几文章，讲得挺不错的：
单片机程序烧录的3种方式(ISP、ICP、IAP)是什么？ - 知乎