概述
本文将详细介绍如何在Debian系统上通过Docker构建GRBL模拟器镜像，以便进行数控机床的仿真测试。GRBL是一种开源的控制系统，用于控制三轴CNC机床、激光雕刻、激光切割，而在Docker容器中运行模拟器则提供了方便的测试环境，主要用于编写指令交互通讯而无需真实的设备。文章将从下载源代码、编写Dockerfile、构建镜像到运行测试一步步进行说明，同时针对可能出现的问题给予解决方案和调试技巧。通过简明易懂的指南，读者可以轻松完成在Debian系统上搭建GRBL模拟器镜像的操作。
Docker 模拟器工程文件仓库：https://gitee.com/yujinghuanqiu/grbl-sim
编译
首先在 Linux debian 系统上下载源代码：
然后执行以下命令，编译的二进制文件会在 build 目录。
git clone --recurse-submodules https://github.com/grblHAL/Simulator.git
cd Simulator
mkdir build
cd build
cmake ..
make
编写 Dockerfile
编译成功后把编译的二进制文件移动到一个目录中，然后创建一个 Dockerfile 文件，写入以下内容。
具体目录结构见 模拟器工程文件仓库
# 使用基础镜像
FROM debian:bookworm-slim
# 设置工作目录
WORKDIR /app
# 将 grblHAL_sim 和相关文件复制到容器中的 /app 目录
COPY build /app
# 运行 grblHAL_sim -p 8888
CMD ["/app/grblHAL_sim", "-p", "8888"]
# 构建
# docker build -t grblsim:latest .
# 运行
# docker run -d --name grbl-sim -p 8888:8888 grblsim:latest
# 测试
# 使用网络工具 TCP 连接本机 8888 端口即可收发模拟数据。
构建镜像
在当前目录中执行以下命令：
docker build -t grblsim:latest .
运行
执行以下指令运行 grblsim:latest 镜像，其他名称命名为 grbl-sim。
端口映射格式： <主机:容器>
如果你想映射到主机 9999 端口，修改 8888:8888 到 9999:8888 即可。
docker run -d --name grbl-sim -p 8888:8888 grblsim:latest
测试
使用网络工具 TCP 连接本机 8888 端口即可收发模拟数据。
>>> $I\r\n
<<< 模拟器回复数据
[VER:1.1f.20231005:]
[DockerAuthor:cheungxiongwei]
[OPT:VNML+,35,1024,3,0]
[AXS:3:XYZ]
[NEWOPT:ENUMS,RT+,SED]
[FIRMWARE:grblHAL]
[NVS STORAGE:*EEPROM]
[DRIVER:Simulator]
[DRIVER VERSION:230918]
其他
本来是想在 windows 镜像的基础上进行打包的，自己电脑使用的是 Windows11 ，下载了几个版本都报错，可能是兼容性问题，故此直接在 linux (虚拟机，没安装 Docker Engine)中进行编译，然后使用 scp 工具把二进制文件传输到 windows 进行 docker 打包。
微软镜像 tag 经常更新，所以 tag 会出现找不到的情况，当前正确的 tag 需要从以下网站查看:
https://hub.docker.com//microsoft-windows-server?tab=description
例如 mcr.microsoft.com/windows:20H2-amd64 中的 20H2-amd6 tag 标签可从以下网站确认：
https://hub.docker.com//microsoft-windows
使用 Win11 系统打包此 Dockerfile 失败。现在尝试 Debian。