ndt_omp找不到问题：将安装后的ndt_omp，在bashrc里面source一下
pcd转为为2D栅格地图，供navigitation用，注意运行代码时更改test.cpp文件里面的pcd地址和名称，运行时注意使用代码，参考文章
3D激光SLAM点云地图pcd转导航可用的2D栅格地图
roscore 注意一定要起，不然报错
#另起终端
rosrun pcd2pgm pcd2topic
rosrun map_server map_saver 保存地图随记ndtomp和pcdtopgm问题
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