以下是在两台机器上配置 NTP 的简要步骤：
在两台机器上安装 NTP：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ntp
配置 NTP 服务器：
在机器A上，将其配置为 NTP 服务器，以使其时间成为网络内的时间基准。
编辑 NTP 配置文件：
sudo nano /etc/ntp.conf
将服务器配置为 NTP 服务器。找到以下行并将其注释掉（在行前添加 #）：
arduino
# pool <server> iburst
然后添加以下行：
server 127.127.1.0 iburst
fudge 127.127.1.0 stratum 10
启动 NTP 服务器：
sudo service ntp start
配置 NTP 客户端：
在机器B上，将其配置为 NTP 客户端，以与机器A同步时间。
编辑 NTP 配置文件：
sudo nano /etc/ntp.conf
找到以下行并注释掉（在行前添加 #）：
pool <server> iburst
然后添加以下行，将 <machineA_IP> 替换为机器A的 IP 地址：
server <machineA_IP> iburst
启动 NTP 客户端：
sudo service ntp start
完成以上步骤后，NTP 将帮助你在两台机器之间同步系统时间。然后，你可以在两台机器上使用 ROS 2 的时间同步功能，如 TimeSynchronizer，来确保时间戳的正确同步。请确保机器A和机器B在同一网络内，并且可以相互访问和通信。
基于以上情况，如何同步两台车的时间戳
在 ROS 2 中，你可以使用 ROS 2 的时间同步功能来确保两台机器上的时间戳保持同步。ROS 2提供了一个名为TimeSynchronizer的工具，它可以帮助你同步两个话题的时间戳。以下是在两台机器之间同步时间戳的步骤：
- 在机器A上发布消息：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>
#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("tf_publisher");
tf2_ros::TransformBroadcaster tf_broadcaster(node);
rclcpp::Rate rate(10.0); // 设置发布频率
while (rclcpp::ok()) {
// 假设你有一个变换信息，表示从 frame1 到 frame2 的变换
geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;
transform.header.stamp = node->now();
transform.header.frame_id = "frame1";
transform.child_frame_id = "frame2";
transform.transform.translation.x = 1.0; // 假设x方向平移了1米
transform.transform.rotation.w = 1.0; // 假设没有旋转
tf_broadcaster.sendTransform(transform);
rate.sleep();
}
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
- 在机器B上接收消息并同步时间戳：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <tf2_ros/message_filter.h>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>
void callback(const geometry_msgs::msg::TransformStamped::SharedPtr& msg) {
// 在这里处理接收到的同步后的消息
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("tf_subscriber"), "Received Transform - Time: %f",
msg->header.stamp.sec + (msg->header.stamp.nanosec / 1e9));
}
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("tf_subscriber");
// 订阅来自机器A发布的TransformStamped消息
auto subscriber = node->create_subscription<geometry_msgs::msg::TransformStamped>(
"tf_topic", rclcpp::QoS(10),
[](const geometry_msgs::msg::TransformStamped::SharedPtr msg) {
callback(msg);
});
// 使用TimeSynchronizer同步消息时间戳
message_filters::Subscriber<geometry_msgs::msg::TransformStamped> tf_subscriber(node, "tf_topic");
tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::msg::TransformStamped> tf_filter(
tf_subscriber, node, "target_frame", 10);
tf_filter.registerCallback(callback);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
在机器B的订阅节点中，我们使用了 TimeSynchronizer 来同步时间戳。你需要将上述代码中的 “target_frame” 替换为你想要同步的目标帧的名称。当机器A上的发布器发布 tf 消息时，TimeSynchronizer 将在机器B上接收到这些消息，并确保它们的时间戳保持同步。同步后的消息将传递给 callback 函数进行处理。
这样，你就可以在两台机器之间同步时间戳，并在机器B上正确处理来自机器A发布的 tf 信息。