NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller) ，即内嵌向量中断控制器，NVIC位于内核中，响应速度更快，同时标准化，各厂家Cortex内核芯片NVIC都一致。
M4/M7 内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置，实际中各厂家会进行裁剪，支持的中断会少些。如STM32F40x/41x总共有92个中断，10个内核中断，82个可屏蔽中断；STM32F42x/STM32F43x则总共有97个中断，10个内核中断，87个可屏蔽中断；STM32F76x总共118个中断，10个内核中断，108个可屏蔽中断。
如何管理这么多的中断？
STM32对每个中断都设置了两个优先级：抢占式优先级（主优先级）和响应优先级（从优先级）。中断处理优先级原则：先看谁的主优先级高，高的先处理，如果一样高先到先处理，同时到才看从优先级，如果主、从优先级都一样且同时到，则按它们在中断表中的排序先后来决定处理顺序。[注：高抢占优先级的中断可以打断正在进行的低抢占优先级的中断]
stm32对中断进行分组（0~4组），分组是在寄存器SCB->AIRCR中配置，所谓分组就是分主、从优先级各占几位，比如分组为2，则有2位抢占优先级（值取0~4，值越小优先级越高）和2位响应优先级（值取0~4，值越小优先级越高）。
| 组 |
AIRCR[10：8] |
IP bit[7：4]分配情况 |
分配结果 |
| 0 |
111 |
0：4 |
0位抢占优先级，4位响应优先级 |
| 1 |
110 |
1：3 |
1位抢占优先级，3位响应优先级 |
| 2 |
101 |
2：2 |
2位抢占优先级，2位响应优先级 |
| 3 |
100 |
3：1 |
3位抢占优先级，1位响应优先级 |
| 4 |
011 |
4：0 |
4位抢占优先级，0位响应优先级 |
中断优先级设置步骤（HAL库）
1. 设置整个系统的中断优先级分组：
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping (NVIC_PriorityGroup_2); // 中断优先级分组为2，也就是2位抢占优先级，2位响应优先级 [注：此函数在Hal_Init()里面调用配置]
2. 针对具体每个中断，设置各自的抢占优先级和子优先级：
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority); //IRQn为具体中断名，如 USART1_IRQn、EXTI9_5_IRQn等，PreemptPriority和SubPriority为优先级具体数值，分组为2时，取值0~4
3. 使能中断：
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);