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前言
ESP8266 wifi 模块是一种廉价的可编程 wifi 模块，可从多种渠道获得。大多数 Pixracers 也随附了这种模块。
1 在哪里购买
推荐使用 adafruit HUZZAH ESP8266 分线板(adafruit HUZZAH ESP8266 breakout board)，因为它可以连接到自动驾驶仪，而无需 3.3V 稳压器或电平转换器。
2 连接到自动驾驶仪
如果连接到串行 1/Telem1，则应在自动驾驶仪上设置这些参数（如果使用其他遥测端口，则应将参数名称中的"1"替换为遥测端口的编号）：
- SERIAL1_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) or 1 (MAVLink1)
- SERIAL1_BAUD = 921 (921600 baud)
如果出现连接问题，可将 BRD_SER1_RTSCTS = 0 设置为禁用流量控制，但通常没有必要这样做。
3 从地面站连接
- 将 MAVESP8266 固件加载到设备（如果尚未加载）（见下文）；
- 在电脑上打开 WIFI 网络连接屏幕，选择 WIFI 接入点（SSID 为"ArduPilot"或"PixRacer"，密码分别为小写字母"ardupilot"或"pixracer"）；
- 在地面站上，将连接类型设为 UDP，然后按"连接"。
如果一切正常，地面站将连接并下载参数，HUD 将随着飞行器的移动而移动。
4 用MAVESP8266固件烧录设备
我们建议烧录 ArduPilot 专用版本的 MAVESP8266（binaries、source code），而不是原始版本的 MAVESP8266，因为它包含两个附加功能：
- 支持 mavlink2；
- 后续固件上传可通过无线网络完成；
- 简单配置的网络界面。
至少在第一次将固件上传到设备时，需要使用类似 SparkFun 提供的 FTDI 调试线(FTDI Cable like this one from SparkFun)。
如果你使用的是 Adafruit HUZZAH ESP8266 板，并且是通过 Windows PC 烧录，那么你应该这样做：
1. 在电路板的窄端焊接一个 6 针针座，其中有 TX、RX、VCC 和 GND 引脚。
2. 使用 FTDI 调试线将设备连接到计算机。
3. 同时按下复位和 GPIO0 按钮，使设备进入引导加载程序模式，然后松开复位按钮和 GPIO0 按钮。
4. 从该目录(this directory)下载 ArduPilot 专用版本的 MAVESP8266：
- firmware-esp01_1m.bin 适用于闪存容量为 1MB 的电路板（大多数电路板）；
- firmware-esp01.bin 适用于只有 512KB 闪存的电路板（非常老的电路板）；
- firmware-esp12e.bin 适用于配有 4MB 闪存的电路板。
Windows 用户应下载并运行 NodeMCU 安装程序（64bit 或 32bit）：
- 在高级页面上确保闪存大小设置为 4Mbyte；
- 在配置页面按齿轮，选择上面下载的固件；
- 在操作页面上选择 "COM 端口"并按下"烧录"按钮。如果成功，蓝色条将从左到右缓慢拉伸，左下方的图标将变为绿色；
5. Mac 用户应使用 esptool：
首先，在终端中使用以下命令行查找所连接设备的 COM。连接 ESP8266 的 USB COM 端口将显示为"/dev/ttyusbserial-A600eto2"。
$ ls /dev/tty\.*
接下来，你需要清除 ESP8266 中的所有内容。将 ESP8266 置于引导加载器模式，然后在终端窗口中运行此命令，将 COM 替换为你之前在上面找到的 ESP8266 COM 端口。
$ esptool.py --baud 921600 --port COM erase_flash
最后，用正确的预期固件闪存电路板：再次将设备调至引导加载器模式，然后使用以下命令，再次将 COM 替换为上一条命令中使用的端口。
$ esptool.py --baud 921600 --port COM write_flash --flash_mode dio --flash_size detect 0x0 firmware-XXXX.bin
6. Linux 用户应使用 esptool。
5 更改Wifi SSID和密码
从电脑连接到无线接入点（初始接入点 ID 为"ArduPilot"，密码为"ardupilot"）。
打开 192.168.4.1 浏览器，会出现一个简单的网络界面，如下所示。
点击"设置"链接。
设置"AP SSID"和"AP 密码"字段（都必须在 8 到 16 个字符之间），按下"保存"按钮并重新启动设备。
感谢雷的博客(Ray’s blog)，它是本页部分建议的来源。