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前言
ArduPilot 支持 MSP 协议，可通过任何串行端口进行遥测和传感器。这允许 ArduPilot 将其遥测数据发送到 MSP 兼容设备（如大疆护目镜），用于屏幕显示（OSD）（请参阅 MSP OSD）。当设置为 MSP 协议（即 betaflight/Inav）而非 MAVLink 协议时，外部 OSDS（如 MWOSD）也可以使用它。
1 协议概述
MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议，用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav，同时支持 MSPV1 和 MSPV2。它还支持 iNav 的 MSPV2 传感器信息，用于：
- lidar
- optical flow
- gps
- barometer (future)
- magnetometer (future)
- airspeed (future)
目前，ArduPilot 的实现仅支持遥测和传感器信息。因此，目前 ArduPilot 可与大疆 FPV 护目镜配合使用，但无法由 Betaflight 配置器控制。
2 配置
MSP 需要一个空闲的串行端口，其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。
通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端：
- SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜；
- SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测用途；
- SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于使用 wtf-os firmare、HDZero、Walksnail 或 DisplayPort MWOSD 的大疆护目镜的 DisplayPort。
！Note
目前有两种不同的 DJI 遥测协议，以便与 DJI 不断发展的硬件保持兼容。
选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时，协议解码器可工作在轮询模式（默认）或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时，TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下，只使用 TX 线路。若要启用推送模式，只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为"1"；若要禁用，则将其设置为"0"（默认值）。
两种协议都支持 MSP 传感器，如 Matek 3901-L0X。
3 参数说明
1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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