B题——无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位
关键词搜索：无人机，无源定位
其实这个工作特别多，知网一堆，如果选这个题一定要想好做的出彩，另外网上的场景和本题不是很一样，需要你结合这里的背景去调整模型，具体往下：
题目解读
无人机分为主动发射信号，和被动接收信号。接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机 与任意两架发射信号无人机连线之间的夹角。
问题一：
无人机同一高度，故只考虑二维情况（简单多了），多出的自由度信息可以用于卡尔曼滤波（后面讲）
- FY00（圆心）和另外两个UAV为TX，位置无偏差且编号已知，建模定位
- FY00和 FY01为位置已知的TX，求还需要几个位置无偏差但编号位置的TX，才可以实现定位效果
- 选择编号为 FY00的无人机 和圆周上最多 3架无人机 遂行发射信号，其余无人机根据接收到的方向信息，给出具体调整方案，其实就是和前面一样，不过初始位置有偏差导致不是圆形分布了。
问题二：
对锥形编队队形（见图3直线上相邻两架无人机的间距相等如50m）给出调整方案。
误区一
大部分文献提供的AOA角度信息是根据UAV上的天线阵列进行信号的MUSIC等算法处理得到一个方向信息，所以这个方向信息是视距和参考线的夹角，而不是题目给出该无人机与任意两架发射信号无人机连线之间的夹角
以上两个是有区别的，本文不能直接采用下面那个示意图！！！！！！！！
具体模型算法程序请看：
https://mianbaoduo.com/o/bread/Y5eTlppt