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前言
HereFlow 光流量传感器(HereFlow optical flow sensor)是一种轻型光流量传感器，包括一个短程激光雷达，使用 CAN 协议与自动驾驶仪通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有 GPS 的环境中。
！Warning
HereFlow 附带的激光雷达距离很短，尤其是在室外。我们强烈建议使用距离更远的激光雷达(longer range lidar instead)。
25.3.1 在哪里购买
传感器可从 Hex 经销商(Hex resellers)处购买。
25.3.2 与自动驾驶仪连接
光流量传感器应安装在旋翼飞机底部，相机镜头朝下。传感器带镜头的一侧应朝向飞行器前方。
将传感器连接到自动驾驶仪的 CAN 端口（如果使用 Cube，请注意 2019年4月之前的电路板将 CAN1 和 CAN2 互换）。
设置 FLOW_TYPE = 6（DroneCAN）。
设置 CAN_P1_DRIVER = 1 以启用 DroneCAN。
设置 CAN_D1_PROTOCOL = 1 (DroneCAN)。
使用机载激光雷达（不推荐）：
设置 RNGFND1_TYPE = 24（DroneCAN）。
设置 RNGFND1_MAX_CM = 300，将测距仪的最大测距范围设置为 3m。
25.3.3 附加说明
与 PX4Flow 传感器(PX4Flow sensor)一样，使用该传感器的自主模式（包括 Loiter 和 RTL）也需要测距仪。
FlowHold 不需要使用测距仪。
可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在框架旋转中心向前 2cm、向下 5cm 的位置，则将 FLOW_POS_X 设置为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设置为 0.05。
25.3.4 测试和设置
参见光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。
25.3.5 参数说明
1、FLOW_TYPE：光学流量传感器类型
注意：更改后需要重新启动。
| Values |
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2、CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序索引
注意：更改后需要重新启动。
启用该选项可使用 CAN 总线。
| Values |
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3、CAN_D1_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议
注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。
启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议。
| Values |
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4、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values |
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5、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment |
Units |
|---|---|
| 1 |
centimeters |