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前言
Copter、Plane 和 Rover 支持光流传感器。这些是相机模块，使用地面纹理和可见特征来确定飞机的地面速度。
选择下面的链接，了解可用传感器的信息。
25.1 光学流量传感器的测试和设置
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25.2 Cheerson CX-OF 光流
Cheerson CX-OF 光流量传感器重量轻、成本低，可用于改善水平位置控制，尤其是在 GPS 信号被剥夺的环境中。
25.2.1 在哪里购买
该传感器可从 Banggood.com 和 AliExpress 等多家零售商处购买。搜索"CX-OF 备件"可找到更多零售商。
这些替代方法也已证明有效：
这些替代方法可能有效，但尚未得到证实：
25.2.2 与自动驾驶仪连接
光流量传感器应安装在旋翼飞机底部，摄像头镜头朝下。传感器上标有"V2.0"的一面应朝向飞行器的前方。上图不正确，因为自动驾驶仪的箭头朝下，而传感器的"V2.0"标签靠近顶部。
将传感器的 TX 和 VSS（又称 GND）引脚连接到自动驾驶仪的一个串行端口。上图中，传感器连接到 Pixhawk 的 Telem2 端口。
将传感器的 VDD（又称 VCC 或 3.3V）连接到 3.3V 电源。上图中使用的是 Pixhawk 的开关端口，但也可以使用 SPKT/DSM 端口的电源引脚。
设置 FLOW_TYPE = 4。
如果使用 Serial2/Telem2，则设置 SERIAL2_PROTOCOL = 18；如果连接到其他串行端口，则使用相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数。
25.2.3 附加说明
与 PX4Flow 传感器(PX4Flow sensor)一样，使用该传感器的自主模式（包括 Loiter 和 RTL）也需要测距仪。
FlowHold 不需要使用测距仪。
该传感器已在约 40m 的高度成功进行了测试。
可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在框架旋转中心向前 2cm、向下 5cm 的位置，则将 FLOW_POS_X 设置为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设置为 0.05。
25.2.4 测试和设置
有关设置指南，请参阅光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。
请注意，该传感器的 EK2_FLOW_DELAY 或 EK3_FLOW_DELAY 推荐值为 80。
25.3 Hex HereFlow 光学流量传感器
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25.4 PX4FLOW光学流量相机板
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25.5 用于光流的OpenMV
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25.6 UPixels UPFlow光流
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25.7 ARK Flow开放源码光学流量和距离传感器
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