DALSA网口线扫相机SDK开发详解例程（C#版）

首先吐槽一句，官方的demos写的真的不好，坑爹啊。对于小白来说，开发官方demos为我所用太难了。为什么呢？因为它Dalsa的DALSA.SaperaLT.SapClassBasic.dll中，不仅有采图的代码库，还有用于显示的UI库（它不是用Winform的PictureBox显示图片，而是用它自家的UI显示图片），demos把采图程序和UI库杂糅在一起，而且隐藏了少部分细节。

后来我在网上狂搜资料，搜到了两个大佬的两篇好文章：

dalsa 8k线阵网口相机c#开发

https://blog.csdn.net/baidu_30028771/article/details/64628784

DALSA相机SDK不完全教程

http://www.cnblogs.com/lgyup/p/4313332.html

文章一的代码是一个完整的例子，是可以直接采到图的。文章二的代码缺少关键的GetCameraInfo()方法，是不能直接运行的，但是这篇文章的讲解更全面、深入，可以说两篇都是必备的啦。

我为什么要写这两篇文章呢？因为我想集合这两家之长，再加入一点自己的经验、代码，并且提供完整的源代码方便大家开发。很忏愧，只做了一点微小的贡献。

我的开发硬件、软件信息：

操作系统：windows 10、windows 7 64bit都有

线扫相机：Dalsa Linea Mono 4k 26 kHz GigE （LA-GM-04K08A）

IDE ：Visual studio 2013

第一篇文章我直接运行代码报错了，是到了跟Dalsa相关的dll的语句时报错的。Win 10系统很扯淡，报错的提示一点都看不懂，我换Win 7的系统后，也报错，但是明确把错误原因找出来了。其实是Dalsa的dll中有低版本.Net Framework的代码，导致不兼容。解决的办法，网上一大推，核心就一句：在app.config的合适位置，加这句话useLegacyV2RuntimeActivationPolicy=”true”。

如果没有app.config文件，你就需要创建这个文件。

我的app.config文件内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration>
  <startup useLegacyV2RuntimeActivationPolicy="true">
    <supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.0"/>
  </startup>
</configuration>

现在你需要把我上文提到的两篇博客仔细看一下了。

……

看完了吗？看完了的话，接着往下看我的文章。

首先学习一下相机配置文件（.ccf）如何生成：

① 打开相机软件Sapera CamExpert，确保相机已经正常工作，然后自己改变到合适的参数；

② 点击软件左上角的File——Save As...，选择文件夹路径，修改文件名。

我的解决方案资源结构如下：

因为我是用Halcon显示图片，因此我添加了两个dll引用。除了app.config之外，我所有自己编写的代码全部在Form1.cs中。其实相当于我把全部源代码一字不漏全告诉你了。

我的Form1界面如下：

（点击Init初始化，会弹出该线阵相机的型号）

然后点击“snap”的话，它会连续采集15张图，并保存，如下：

Form1.cs的全部内容如下：

  1 using System;
  2 using System.Collections.Generic;
  3 using System.ComponentModel;
  4 using System.Data;
  5 using System.Drawing;
  6 using System.Linq;
  7 using System.Text;
  8 using System.Windows.Forms;
  9 using DALSA.SaperaLT.SapClassBasic;
 10 using HalconDotNet;
 11 
 12 namespace WinDalsa
 13 {
 14     public partial class Form1 : Form
 15     {
 16         private SapLocation m_ServerLocation;   // 设备的连接地址
 17         private SapAcqDevice m_AcqDevice;       // 采集设备
 18         private SapBuffer m_Buffers;            // 缓存对象
 19         private SapAcqDeviceToBuf m_Xfer;       // 传输对象
 20 
 21         public Form1()
 22         {
 23             InitializeComponent();
 24         }
 25 
 26 
 27         private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
 28         {
 29             
 30         }
 31 
 32         private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
 33         {
 34             DestroyObjects();
 35             DisposeObjects();
 36         }
 37 
 38 
 39         private void btn_init_Click(object sender, EventArgs e)
 40         {
 41             CreateNewObjects();
 42         }
 43 
 44         private void btn_setting_Click(object sender, EventArgs e)
 45         {
 46             //设置曝光值，为了设置的值不超限，需要获取曝光值的允许范围（主要是最大值）
 47             double valuetemp = GetMaxValue("ExposureTime");
 48             if (valuetemp > 0)
 49             {
 50                 m_AcqDevice.SetFeatureValue("ExposureTime", valuetemp);
 51             }
 52 
 53             m_AcqDevice.SetFeatureValue("Gain", "9.9");
 54         }
 55 
 56 
 57         // 获得相机部分属性的值  
 58         private void btn_getValue_Click(object sender, EventArgs e)
 59         {
 60             string deviceModelName;
 61             string deviceUserId;
 62             string pixelFormat;
 63             string triggerMode;
 64 
 65             double acquisitionLineRate;  //行频和曝光时间不能设置为int类型
 66             double exposureTime;
 67             double gain;
 68             int width;
 69             int height;
 70             int sensorWidth;
 71             int sensorHeight;
 72 
 73 
 74             m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceModelName", out deviceModelName);  //Linea M4096-7um
 75             m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceUserID", out deviceUserId);  //空
 76             m_AcqDevice.GetFeatureValue("PixelFormat", out pixelFormat);  //Mono8
 77             m_AcqDevice.GetFeatureValue("TriggerMode", out triggerMode);  //Off
 78 
 79             m_AcqDevice.GetFeatureValue("AcquisitionLineRate", out acquisitionLineRate);  //10000.0
 80             m_AcqDevice.GetFeatureValue("ExposureTime", out exposureTime);  //70.0
 81             m_AcqDevice.GetFeatureValue("Gain", out gain);  //9.0          
 82             m_AcqDevice.GetFeatureValue("Width", out width);  //4096
 83             m_AcqDevice.GetFeatureValue("Height", out height);  //2800
 84             m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorWidth", out sensorWidth);  //4096
 85             m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorHeight", out sensorHeight);  //1
 86 
 87         }
 88 
 89 
 90         #region 单步采集、连续采集、冻结采集
 91         private void btn_snap_Click(object sender, EventArgs e)
 92         {
 93 
 94             //Snap()只采集一张，如果是Snap(15)则连续采集15张
 95             m_Xfer.Snap(15);//m_Xfer.Snap(m_Buffers.Count)
 96         }
 97 
 98         private void btn_grab_Click(object sender, EventArgs e)
 99         {
100             m_Xfer.Grab();
101         }
102 
103         private void btn_freeze_Click(object sender, EventArgs e)
104         {
105             m_Xfer.Freeze(); //还有m_Xfer.Abort()的用法;
106 
107         }
108 
109         #endregion
110 
111 
112 
113         //得到所有连接的相机信息，并将它们加入到ArrayList里面去
114         public bool GetCameraInfo(out string sCameraName, out int nIndex)
115         {
116             sCameraName = "";
117             nIndex = 0;
118 
119             int serverCount = SapManager.GetServerCount();
120             int GenieIndex = 0;
121             System.Collections.ArrayList listServerNames = new System.Collections.ArrayList();
122 
123             bool bFind = false;
124             string serverName = "";
125             for (int serverIndex = 0; serverIndex < serverCount; serverIndex++)
126             {
127                 if (SapManager.GetResourceCount(serverIndex, SapManager.ResourceType.AcqDevice) != 0)
128                 {
129                     serverName = SapManager.GetServerName(serverIndex);
130                     listServerNames.Add(serverName);
131                     GenieIndex++;
132                     bFind = true;
133                 }
134             }
135 
136             int count = 1;
137             string deviceName = "";
138             foreach (string sName in listServerNames)
139             {
140                 deviceName = SapManager.GetResourceName(sName, SapManager.ResourceType.AcqDevice, 0);
141                 count++;
142             }
143 
144             sCameraName = serverName;
145             nIndex = GenieIndex;
146 
147             return bFind;
148         }
149 
150 
151 
152         private bool CreateNewObjects()
153         {
154 
155             string Name;
156             int Index;
157             bool RTemp = GetCameraInfo(out Name, out Index);
158             if (RTemp)
159             {
160                 MessageBox.Show(Name);
161             }
162             else
163             {
164                 MessageBox.Show("Get camera info false!");
165                 return false;
166             }
167             
168 
169             m_ServerLocation = new SapLocation(Name, 0);
170 
171 
172             // 创建采集设备，new SapAcqDevice()的括号中第二个参数既可以写配置文件路径，也可以写false,猜测false是用相机当前的设置
173             //m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, false);
174             m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, @"C:\Users\xh6300\Desktop\dalsa_win7_develop\gray\T_Linea_M4096-7um_Default_Default_2800.ccf");
175             
176 
177             if (m_AcqDevice.Create() == false)
178             {
179                 DestroyObjects();
180                 DisposeObjects();
181                 return false;
182             }
183             // 创建缓存对象
184             if (SapBuffer.IsBufferTypeSupported(m_ServerLocation, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather))
185             {
186                 m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather);
187             }
188             else
189             {
190                 m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGatherPhysical);
191             }
192             if (m_Buffers.Create() == false)
193             {
194                 DestroyObjects();
195                 DisposeObjects();
196                 return false;
197             }
198 
199             m_AcqDevice.SetFeatureValue("AcquisitionLineRate", 20000.0); //注意：行频在相机工作时不能设置（曝光、增益可以），最好在初始化阶段设置
200 
201             // 创建传输对象
202             m_Xfer = new SapAcqDeviceToBuf(m_AcqDevice, m_Buffers);
203             m_Xfer.XferNotify += new SapXferNotifyHandler(m_Xfer_XferNotify);
204             m_Xfer.XferNotifyContext = this;
205             m_Xfer.Pairs[0].EventType = SapXferPair.XferEventType.EndOfFrame;
206             m_Xfer.Pairs[0].Cycle = SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash;
207             if (m_Xfer.Pairs[0].Cycle != SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash)
208             {
209                 DestroyObjects();
210                 DisposeObjects();
211                 return false;
212             }
213             if (m_Xfer.Create() == false)
214             {
215                 DestroyObjects();
216                 DisposeObjects();
217                 return false;
218             }
219             return true;
220         }
221 
222 
223         private void DestroyObjects()
224         {
225             if (m_Xfer != null && m_Xfer.Initialized)
226                 m_Xfer.Destroy();
227             if (m_Buffers != null && m_Buffers.Initialized)
228                 m_Buffers.Destroy();
229             if (m_AcqDevice != null && m_AcqDevice.Initialized)
230                 m_AcqDevice.Destroy();
231         }
232 
233         private void DisposeObjects()
234         {
235             if (m_Xfer != null)
236             { m_Xfer.Dispose(); m_Xfer = null; }
237             if (m_Buffers != null)
238             { m_Buffers.Dispose(); m_Buffers = null; }
239             if (m_AcqDevice != null)
240             { m_AcqDevice.Dispose(); m_AcqDevice = null; }
241         }
242 
243 
244         private static int picCountNum = 0; //统计采集了多少张图，有利于理解m_Xfer.Snap(15)中15的意思
245 
246         void m_Xfer_XferNotify(object sender, SapXferNotifyEventArgs argsNotify)
247         {
248             //首先需判断此帧是否是废弃帧，若是则立即返回，等待下一帧(但这句话似乎有时候m_Xfer.Snap(n)时会导致丢帧,可以注释掉试试)
249             if (argsNotify.Trash) return; 
250 
251             //获取m_Buffers的地址（指针），只要知道了图片内存的地址，其实就能有各种办法搞出图片了（例如转成Bitmap）
252             IntPtr addr;
253             m_Buffers.GetAddress(out addr);
254 
255             //观察buffer中的图片的一些属性值，语句后注释里面的值是可能的值
256             int count = m_Buffers.Count;  //2
257             SapFormat format = m_Buffers.Format;  //Uint8
258             double rate = m_Buffers.FrameRate;  //30.0，连续采集时，这个值会动态变化
259             int height = m_Buffers.Height;  //2800
260             int weight = m_Buffers.Width;  //4096
261             int pixd = m_Buffers.PixelDepth;  //8
262 
263             //显示实时帧率
264             UpdateFrameRate();
265             lbl_FrameRate.BeginInvoke(new Action(() => { lbl_FrameRate.Text = m_Buffers.FrameRate.ToString();})); 
266             
267             //利用halcon从内存中采集图片并保存  
268             HObject ImageTemp = null;
269             HOperatorSet.GenImage1(out ImageTemp, "byte", 4096, 2000, addr);//取内存数据，生成图像，halcon实现
270 
271             hWindowControl1.HalconWindow.SetPart(0, 0, 2000, 4096);
272             HOperatorSet.DispObj(ImageTemp, hWindowControl1.HalconWindow);
273             picCountNum++;
274             HOperatorSet.WriteImage(ImageTemp, "bmp", 0, "C:\\Users\\xh6300\\Desktop\\tt\\" + picCountNum);
275             
276         }
277 
278 
279         private void UpdateFrameRate()
280         {
281             if (m_Xfer.UpdateFrameRateStatistics())
282             {
283                 float framerate = 0.0f;
284                 SapXferFrameRateInfo stats = m_Xfer.FrameRateStatistics;
285 
286                 if (stats.IsBufferFrameRateAvailable)
287                     framerate = stats.BufferFrameRate;
288                 else if (stats.IsLiveFrameRateAvailable && !stats.IsLiveFrameRateStalled)
289                     framerate = stats.LiveFrameRate;
290 
291                 m_Buffers.FrameRate = framerate;
292             }
293         }
294 
295 
296 
297         //获得相机参数的最大值（行频和曝光时间是近似倒数的关系，获得参数最大值可以防止设置参数超限）
298         private double GetMaxValue(string featureName)
299         {
300             SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
301             if (!feature.Create())
302                 return -1;
303             if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
304                 return -1;
305             double maxValue = 0;
306             if (!feature.GetValueMax(out maxValue))
307                 return -1;
308             return maxValue;     
309         }
310 
311 
312         //这个一般用得少，最小值一般是很小的数（比如Gain最小0.125，width最小128），我们一般不会设置这样的数
313         private double GetMinValue(string featureName)
314         {
315             SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
316             if (!feature.Create())
317                 return -1;
318             if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
319                 return -1;
320             int minValue = 0;
321             if (!feature.GetValueMin(out minValue))
322                 return -1;
323             return minValue;
324         }
325     }
326 }

当你完全理解了这篇文章（以及我提到的两篇），Dalsa网口线阵相机的开发基本就没啥问题了，当然这时候你返回去看官方demos会有新的收获，比如我上面的UpdateFrameRate()就是从官方demos中剥离出来的，该函数可以得到采图时的实际帧率。

有什么问题可以留言询问。

DALSA网口线扫相机SDK开发详解例程（C#版）

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