裂纹检测与跟踪实现两个功能：裂纹检测和裂纹跟踪，对裂纹图像进行图像增强，对其细节特征进行突出，对裂纹的边缘提取，对于边缘提取的精度进行比较。对裂纹特征进行坐标化和骨骼化，转化为数据数组便于存储于图像文件，有利于图形的传输。
机器人实现裂纹跟踪，将裂纹的轨迹指令发送给机器人从而实现机器人的跟踪，将检测到裂纹特征数据，通过转化为机器人需要的坐标信息，发给机器人。
图像处理
在焊接过程中，会发出强光，采集得到的图像会导致图像白亮化，影响后续的图像处理。针对此现象，首先需要对获取的图像进行预处理，增强图像特征。
针对白亮的图像，先结合原色先验理论和去雾技术，增强裂纹特征，并对增强后的裂纹特征进行边缘提取，分析比较亚像素边缘检测。