PID ------------------------------------

(28条消息) 位置式PID和增量式PID的区别（转载）_zhangfengmei1987的博客-CSDN博客_位置式pid

(28条消息) 【自动驾驶】PID实现轨迹跟踪 | python实现 | C++实现_CHH3213的博客-CSDN博客_轨迹跟踪

P  增快响应速度

I   减小稳态误差

D  减少超调量，震荡时间，稳定性增加，动态误差减小

 Tracking 定义在时间域上，path 可以是自定义点/折线/曲线 Trajectory 是机器人运动特性的曲线

 一般是路径跟随（定义在几何域也就是位置）出现的较多