首先环境问题：
我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包，最终解决了段错误（也不算真正的解决，只是偶尔出现一次，我也是百思不得其解）
首先装pip,cmake,git等必要的包，安装这些包我参考的一些csdn链接如下：
(1条消息) ORB_SLAM2安装5大坑_老板，来首DJ的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/LLABVIEW/article/details/124459615基础工具安装：
sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install g++ gcc
安装pangolin0.5版本，切记是0.5，最新版不行，会有包冲突，
将其解压到unbuntu你喜欢的目录下：我的就直接放在/home/lyy下面了：
在文件夹下打开终端：也就是文件的根目录：
mkdir build
cd build
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cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
sudo make install
安装opencv3.4.12（这是我安装的版本）在安装opencv时，需要提前安装一下依赖包这个链接很齐全。
mkdir build
cd build
cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
sudo make install
安装eigen3.2.10（这是我按照的版本）
同上：
mkdir build
cd build
cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
sudo make install
环境到此安装好了。首先在此运行orbslam2，是否是成功的。
运行命令参数按照官网orbslam2给出即可：
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.txt
可以运行，接下来就开始运行orbslam2与yolov5的结合 ：
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.txt detect_result/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s/
在运行rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere数据集时，存在一些问题，就是yolo detect_result fail.
主要解决方法是：输出detectresult的结果，看看slam需要什么类型的文件命名。我的如下：
strPathToDetectionResult:detect_result/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s/1341846464.438100.txt
将检测结果txt文件命名为如上格式就可以了。
但是可以运行了，又会出现问题，就是可能前期用yolo检测的图片时，并没有检测出object,于是就不存在相应的txt文件，所以此时，我是手动或者用识别效果更好的模型进行检测，将确实的文件生成，于是就运行成功了。
